並木明夫

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研究者氏名
並木明夫
 
ナミキ アキオ
URL
http://kaken.nii.ac.jp/d/r/40376611.ja.html
所属
千葉大学
部署
工学(系)研究科(研究院)
職名
准教授

研究分野

 
 

経歴

 
2009年
 - 
2012年
千葉大学 工学(系)研究科(研究院) 准教授
 

学歴

 
1996年4月
 - 
1999年3月
東京大学 大学院工学系研究科 計数工学専攻
 

論文

 
Akio Namiki,Naoki Itoi
14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2014, Madrid, Spain, November 18-20, 2014   634-639   2014年   [査読有り]
Yuji Yamakawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
International Journal of Advanced Robotic Systems   10    2013年10月
In this paper we suggest an entirely new strategy for the dexterous manipulation of a linear flexible object, such as rope or a cable, with a high-speed manipulator. We deal with a flexible rope as one example of the linear flexible object. The st...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
日本ロボット学会誌   31(6) 628-638   2013年7月
The purpose of this study is to perform a dynamic manipulation of a linear flexible object. As examples of the dynamic manipulation, shape controls and a dynamic knotting of a flexible rope are achieved by a high-speed robot arm. First, an entirel...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
日本ロボット学会誌   31(3) 283-291   2013年4月
This paper demonstrates the relationship between the production process of a knot and robot hand skills. First, we define the descriptions (rope intersection and fixed position) of a knot. Next, the characteristics of the robot hand skills are cla...
村上 健一, 並木 明夫
日本機械学会論文集 C編   79(808) 4757-4769   2013年
In this paper, we propose a new display system consisting of a high-speed vision and high-speed projector, which has remarkable features. First of all, this system generates projection images using simple image processing, because the projection i...

Misc

 
並木 明夫
日本ロボット学会誌   31(4) 358-363   2013年5月
並木 明夫, 石川 正俊
日本ロボット学会誌   32(9) 766-768   2014年
並木 明夫
日本ロボット学会誌   32(9) 765-765   2014年
村上 健一, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009 "1P1-F17(1)"-"1P1-F17(4)"   2009年5月
In this paper we propose a novel display system that consists of a high-speed vision and high-speed projector. And this system can control a view of the projected image by controlling the original image acquired from high-speed vision. The project...
Akio Namiki, Yuji Yamakawa, Masatoshi Ishikawa
Proceedings of the SICE Annual Conference   3376-3379   2008年12月
In this paper, visuomotor integration in high-speed manipulation system is discussed, and "dynamic pen-spinning" and "one-handed knotting" are proposed as the examples. These applications are based on not only the improvement of the vision and the...
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1A1-I14(1)"-"1A1-I14(4)"   2008年6月
In this paper the robotic throwing task is taken up in order to achieve high-speed dynamic manipulation. We propose a kinetic chain approach for swing motion focused on the torque transmission. In addition the release method using robotic hand is ...
林 寛和, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009 "2A2-A22(1)"-"2A2-A22(3)"   2009年5月
The purpose of the study is to achieve various types of paper handling such as turning over, bending, and folding, and the final goal is to achieve Origami task by multifingered hand. As a first step, in this paper, a position control of a paper b...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1P1-A09(1)"-"1P1-A09(4)"   2008年6月
This paper illustrates the relationship between the knotting process and robot hand skills. To extract a necessary hand skill for knotting, the knotting motion by human is analyzed. As a result, loop production, rope permutation, and rope pulling ...
田中 和仁, 妹尾 拓, 古川 徳厚, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "2A2-B05(1)"-"2A2-B05(4)"   2009年5月
One of the most important functions for robot hand is to regrasp a target object. In recent years, the strategy which is called "Dynamic Regrasping" has been introduced to achieve high-speed regrasping. In this strategy, the regrasping task is ach...
金 小靖, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010 "2A2-D02(1)"-"2A2-D02(4)"   2010年
This paper proposes a teaching system for multi-fingered robot hand using kinetic information of a manipulated object under rolling contact in order to achieve the desired movement of a manipulated object easily and accurately. According to the ki...
水澤 悟, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1P1-A13(1)"-"1P1-A13(4)"   2008年6月
In order to achieve a skillful handling like a human hand, it is necessary that a hand has a capability to manipulate tools. One important problem of tool handling with a multifingered hand is that relative positions among a robot hand, a tool and...
菅野 了也, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009 "2A2-B16(1)"-"2A2-B16(4)"   2009年5月
To develop a dexterous robot hand is one of the most important subjects in the robot research field. The purpose of this paper is to achieve skillful manipulation by a multi-fingered robot hand with fingertip revolution axes. First, the kinematic ...
溝口 善智, 明 愛国, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1P1-I07(1)"-"1P1-I07(2)"   2008年6月
To achieve a human like grasping with a multi fingered robot hand, an interaction with vision and tactile information is indispensable. The method to use the camera for the vision information acquisition of the robot hand is common. The camera is ...
西島 良雅, 妹尾 拓, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009 "2A2-B19(1)"-"2A2-B19(3)"   2009年5月
The purpose of the study is to achieve high-speed throwing motion using the hand-arm. In order to achieve high-speed motion, a human motion is referred to. Most of human sports players can use kinetic energy efficiently based on dynamics of body. ...
郡司 大輔, 荒木 拓真, 並木 明夫, 明 愛国, 下条 誠
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   25(6) 970-978   2007年9月
To achieve a human like grasping by the multi-fingered robot hand, grasping force should be controlled without information of the grasping object such as the weight and the friction coefficient. In this study, we propose a method for detecting the...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "2A2-G07(1)"-"2A2-G07(4)"   2009年5月
This paper explains the dynamic manipulation of a linear flexible object with a high-speed robot arm. As an example of the dynamic manipulation, we perform the dynamic knotting of a flexible rope. First, the dynamic knotting by human is analyzed i...
米山 大揮, 妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "2A2-D04(1)"-"2A2-D04(2)"   2010年
Multifingerd hand is capable of using tool and can increase its ability. With high-speed actuator and vision robot can do more advanced tool manipulation than human. The task multifingered hand catches a small ball in parabolic and free fall motio...
木崎 昂裕, 並木 明夫, 脇屋 慎一, 石川 正俊, 野波 健蔵
日本ロボット学会誌   30(9) 924-931   2012年11月
Humans can perform fast and skillful manipulations using various parts of the body by effectively utilizing the dynamics of the targets. Visual sensation is the most important human sense used for such manipulations. It is obviously preferable tha...
郡司 大輔, 溝口 善智, 明 愛国, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007(0) "1A2-B07(1)"-"1A2-B07(4)"   2007年5月
To achieve a human like grasping by the multi-fingered robot hand, grasping force should be controlled without information of the grasping object such as the weight and the friction coefficient. In this study, we propose a method for controlling g...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012 "1A1-J04(1)"-"1A1-J04(4)"   2012年5月
In this research, we focus on a manipulation of a sheet-like elastic object using a high-speed robot hand. Here, we manipulate a card as one of the sheet-like elastic object. In particular, we aim at a card flicking using a fingertip high-speed vi...
溝口 善智, 郡司 大輔, 明 愛国, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007(0) "1A2-B08(1)"-"1A2-B08(4)"   2007年5月
Handling behavior of human can be divided into Pinching and Grasping. In multi-fingered robot hand, wrapping grasp which permits the object to contact with the finger link other than the tip of finger, or palm is called Power grasp. The interactio...
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007(0) "1A2-F10(1)"-"1A2-F10(4)"   2007年5月
The speed of recent robotic manipulation is very slow although a mechanical system excels in the speed of motion fundamentally. On the other hand various inventions which contribute to fast movement are reported in human motion. For instance, in h...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007(0) "2A1-E08(1)"-"2A1-E08(4)"   2007年5月
In this study, we propose a strategy of knotting using a high-speed multifingered robot hand and tactile sensors. The strategy is divided to three steps: a loop generation, a replacement of ropes, and a pulling of a rope. Through these three steps...
金 小靖, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011 "1A1-I08(1)"-"1A1-I08(3)"   2011年5月
This paper is about a teaching system for multi-fingered robot hands using kinetic information of a manipulated object with feedback control. The purpose of this system is to operate multi-fingered robot hands with high DOF intuitively and effecti...
Taku Senoo, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2006 1762-1767   2006年12月
Speeding up robot motion provides not only improvement in operating efficiency but also improves dexterous manipulation by taking advantage of an unstable state or non-contact state. In this paper we describe a hybrid trajectory generator that pro...
Akio Namiki, Taku Senoo, Noriatsu Furukawa, Masatoshi Ishikawa
2006 SICE-ICASE International Joint Conference   4192-4197   2006年12月
In this paper, visuomotor integration in high-speed manipulation system is discussed, and several dynamic manipulation strategies are proposed as the examples. These applications are based on not only the improvement of the vision and manipulator ...
東森 充, 丁 憙勇, 石井 抱, 並木 明夫, 石川 正俊, 金子 真
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   24(7) 813-819   2006年10月
This paper newly proposes a multi-fingered robot hand with a common rotational axis shared by all base joints of finger. By focusing on a manipulation around such a particular axis, finger motion planning drastically becomes simple. In order to ge...
松下 左京, 大関 隆寛, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011 "2A1-F10(1)"-"2A1-F10(4)"   2011年5月
This paper proposes a robot which can play air hockey game with a human. The robot consists of a 4-axis robot arm and a high-speed vision, and the robot is controlled based on visual information at the rate of 500Hz. The robot system has the abili...
Naoko Ogawa, Naoko Ogawa, Naoko Ogawa, Naoko Ogawa, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Akio Namiki, Akio Namiki, Akio Namiki, Akio Namiki, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa, Masatoshi Ishikawa
Electronics and Communications in Japan, Part III: Fundamental Electronic Science (English translation of Denshi Tsushin Gakkai Ronbunshi)   89 19-30   2006年7月
"Dynamics matching" is a design concept in sensory-motor fusion systems, where the performance is maximized by adjustment of the dynamics of the system under the physical and computational constraints. This paper models dynamics matching as an opt...
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   24(4) 515-522   2006年5月
Speeding up of robot motion provides not only improvement in operating efficiency but also dexterous manipulation using unstable state or non-contact state. To produce high-speed manipulation, we have developed a robot system with 1 [kHz] vision s...
大関 隆寛, 松下 左京, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011 "2A1-G01(1)"-"2A1-G01(4)"   2011年5月
The goal of this study is to develop the technology of the robot to reach the goal of a human player for more than 80 percent. To achieve this, we use high speed manipulator, high speed image processing method, real-time and high-accuracy control ...
古川 徳厚, 妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006(0) "1A1-B34(1)"-"1A1-B34(4)"   2006年
In most previous studies, it has been difficult for a robot hand to regrasp a target quickly because its motion was static or quasi-static, in a constant cantact state. In order to achieve high-speed regrasping, we propose a new strategy which we ...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011 "2A1-K05(1)"-"2A1-K05(4)"   2011年5月
In this paper, we explain a simple model and a deformation control of a linear flexible object with a high-speed robot arm. First, we propose the simple deformation model of a flexible rope using a high-speed robot motion. Then, we perform a theor...
石原 達也, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006(0) "1A1-B39(1)"-"1A1-B39(4)"   2006年
We propose a tactile feedback system in real time using a high-speed multifingered robot hand and high-speed tactile sensor. The hand and the sensor is respectively capable of high-speed finger motion up to 180 deg per 0.1 s and high-speed tactile...
清水 貴悠, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011 "2A1-L11(1)"-"2A1-L11(4)"   2011年5月
The goal of this study is to develop a robot vision system which can recognize colors more precisely than human at high speed. To achieve this, we have developed a system which consists of a multi-spectral light source which can change its wavelen...
並木 明夫, 石川 正俊, 加藤 真一, 金山 尚樹, 小山 順二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006(0) "1A1-E27(1)"-"1A1-E27(2)"   2006年
A multifingered hand system which can catch a thrown ball at a high-speed by visual feedback control is developed. The system consists of 1ms vision chip system, high-speed multifingered hand system, and visual feedback control system. A ball is t...
木崎 昂裕, 西島 良雅, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011 "2P2-P02(1)"-"2P2-P02(4)"   2011年5月
Humans perform skillful and fast manipulation by utilizing the dynamics of the targets effectively. Visual sensation is the most important human sense for such manipulation. Juggling is one example of skillful and dynamic manipulation of human, an...
Mitsuru Higashimori, Hieyong Jeong, Idaku Ishii, Makoto Kaneko, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2005 2679-2684   2005年12月
This paper newly proposes the four-fingered robot hand with dual turning mechanism where two and two other fingers can independently rotate inner and outer circles with the common center, respectively. Due to this mechanical configuration, it has ...
Daisuke Shiokata, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS   3945-3950   2005年12月
In order to achieve faster and more dexterous manipulations, we propose a strategy called "dynamic holding." In the dynamic holding condition, the object is held in a stable condition while moving at high-speed. In this paper, we first explain the...
Dirk Ebert, Takashi Komuro, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS   1821-1826   2005年12月
The coexistence of humans and industrial robots in a common workspace provides the advantage of increased flexibility in production or longer system up-time during maintenance. However, it is fundamentally necessary to guarantee the safety of the ...
Makoto Kaneko, Mitsuru Higashimori, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Springer Tracts in Advanced Robotics   15 517-526   2005年12月
This paper discusses the 100G Capturing Robot that can produce the maximum acceleration of 100G in design specification. To achieve such a high acceleration, we utilize spring energy with a light arm/gripper. The Arm/Gripper Coupling Mechanism (AG...
Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2005 2655-2660   2005年12月
A new multifingered hand system with quick finger motion of 180deg per 0.1s has been developed.With high-speed visual feedback at a rate of 1kHz, high-speed catching of a falling ball are achieved.In this catching task, a target was dropped from a...
Makoto Shimojo, Takafumi Suzuki, Akio Namiki, Takashi Saito, Masanari Kunimoto, Ryota Makino, Hironori Ogawa, Masatoshi Ishikawa, Kunihiko Mabuchi
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   1 1264-1270   2003年12月
Research attempting to merge human and mechanical systems through a nervous system is one of the most dynamic fields in interface technology. Recently, artificial cochlear and retinal nerves were connected via a nervous system. However, there has ...
並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003(0) 2400-2405   2003年12月
本発表では, 視覚から得た対象の運動からロボットの運動指令へのマッピングアルゴリズムを提案する。提案したアルゴリズムをロボットマニピュレータの捕球動作に応用し, その有効性を示す。
Mitsuru Higashimori, Makoto Kaneko, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
International Journal of Robotics Research   24 743-753   2005年9月
In this paper we discuss the design of the 100G capturing robot from the point of view of dynamic pre-shaping where all finger links make contact with the target object simultaneously. After briefly explaining the overview of the 100G capturing ro...
Takashi Komuro, Shingo Kagami, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
2004 1st IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation, Proceedings, TExCRA 2004   3-4   2004年12月
This paper discusses the semiconductor integrated circuit device called a vision chip, an image sensor in which each pixel has a processing element. Although similar devices have already been proposed, the major features of our device are dynamica...
Makoto Shimojo, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa, Ryota Makino, Kunihiko Mabuchi
IEEE Sensors Journal   4 589-596   2004年10月
A new type of tactile sensor using pressure-conductive rubber with stitched electrical wires is presented. The sensor is thin and flexible and can cover three-dimensional objects. Since the sensor adopts a single-layer composite structure, the sen...
下条 誠, 谷保 勇樹, 並木 明夫, 石川 正俊
年次大会講演論文集 : JSME annual meeting   2004(5) 301-302   2004年9月
An application of the tactile sensor using a method for measuring the center position of the two dimensional distributed load is proposed and the basic experimental results for its verification are shown. The sensor used in this method is construc...
金 泰演, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010 "2A2-E30(1)"-"2A2-E30(3)"   2010年
In this paper, a new zoom and focus mechanism for a high speed-vision is proposed. The mechanism consists of a varifocal lens and two AC servo motors. It is lightweight, and it has good performance to be controlled at high speed. We propose a visu...
並木 明夫, 妹尾 拓, 石川 正俊
自動車技術 = Journal of Society of Automotive Engineers of Japan   58(9) 79-80   2004年9月
Yoshiro Imai, Akio Namiki, Koichi Hashimoto, Masatoshi Ishikawa
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2004 1849-1854   2004年7月
A new robotic hand system with high-speed finger motion of 180 [deg] per 0.1 [s] has been developed. With high-speed visual feedback at a rate of 1 [kHz], various dynamic manipulations are achieved. As examples of dynamic manipulation we describe ...
Taku Senoo, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2004 1191-1196   2004年7月
In this paper a robotic batting algorithm using a high-speed arm and high-speed stereo vision is proposed. With this strategy, the desired trajectory of the manipulator is generated so that both high-speed swing motion and tracking motion combine ...
尾川 順子, 阪口 豊, 並木 明夫, 石川 正俊
電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理   87(7) 1505-1515   2004年7月
感覚運動統合システムにおける設計コンセプトとして「ダイナミックス整合」が提案されている.これは,物理的・計算的制約のもとでシステムの時間特性を調節してパフォーマンスの最大化を目指す,という概念である.本論文ではダイナミックス整合問題を最適化問題としてモデル化し,その適応的獲得アルゴリズムを構築する.また,アクティブビジョンによるターゲットトラッキングタスクを例題とした数値実験によって,本手法により合理的な解が獲得されることを示す.
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
東森 充, 湯谷 政洋, 石井 抱, 並木 明夫, 石川 正俊, 金子 真
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0) 99-100   2004年6月
並木 明夫, 今井 睦朗, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0) 107-108   2004年6月
大西 政彦, 並木 明夫, 橋本 浩一, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
金子 真, Jeong Hie-Yong, 東森 充, 石井 抱, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
東森 充, 木村 麻伊子, 並木 明夫, 石川 正俊, 金子 真, 石井 抱
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0) 108-109   2004年6月
鵜飼 賀生, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
笠原 裕一, 並木 明夫, 小室 孝, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
Akio Namiki, Yoshiro Imai, Masatoshi Ishikawa, Makoto Kaneko
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   3 2666-2671   2003年12月
In this paper we introduce a newly developed high-speed multi-fingered robotic hand. The hand has 8-joints and 3-fingers. A newly developed small harmonic drive gear and a high-power mini actuator are fitted in each finger link, and a strain gauge...
Akio Namiki, Koichi Hashimoto, Masatoshi Ishikawa
International Journal of Robotics Research   22 873-888   2003年10月
The efferent signal is the impulses from the brain to muscle or organ tissue. The afferent signal is the sensation that transmits the state of peripheral body parts to the brain. The motor control architectures of biological systems have hierarchi...
Makoto Kaneko, Mitsuru Higashimori, Reika Takenaka, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   8 37-44   2003年3月
This paper discusses the capturing robot with the maximum acceleration of 100 G in design specification. We find the combination of the arm with the mass of 0.1 kg and the spring capable of producing the initial compressed force of 100 N, so that ...
尾川 順子, 並木 明夫, 石川 正俊
電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング   102(628) 73-78   2003年1月
強化学習における割引率を学習進度によって調整することの有用性を示す.学習進度が浅いときには割引率を下げて即時報酬を重視し,学習が進むにつれて次第に割引率を大きくして,将来の報酬も考慮していくという戦略を提案する.また,学習進度の調整法として,指数的調整,TD誤差による調整,信頼度による調整を提案する.これをwindy gridworld 課題により検証する.
今井 睦朗, 並木 明夫, 橋本 浩一, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003(0)    2003年
約0.1秒で開閉を行う能力を持つ高速動作可能な3本指ロボットハンドが開発されている。これをサンプリングタイム1[kHz]の高速視覚フィードバックで制御することで, 落下球を捕球するタスクを実現した。本発表では, その把握戦略と実験結果について述べる。
並木 明夫, 石川 正俊, 金子 真, 亀田 博, 小山 順二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003(0)    2003年
動的な操り動作を実現することを目標として, 指の開閉を約0.1秒で実行する能力を持つ3本指ロボットハンドを開発した。開発したハンドは全8自由度を持ち, 多様を把握形態をとることが可能であり, また軽量であるためにロボットアームに搭載可能である。本発表では, 開発したロボットハンドの設計方針について述べ, その性能評価報告を行う。
並木 明夫
電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理   107(332) 103-108   2007年11月
「高速マニピュレーションプロジェグト」の目的は,人間を超える高速マニピュレーション能力を持つ多指ロボットハンドシステムを開発することであり,これまでに,高速多指ハンドの開発,様々なタスクのダイナミックスキルの解析,センサフィードバックによるダイナミックスキルの実現などについて研究を行ってきた.本稿では,本プロジェクトの現状の研究成果と今後の展望について述べる.
Makoto Shimojo, Ryota Makino, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa, Takafumi Suzuki, Kunihiko Mabuchi
Proceedings of IEEE Sensors   1 1637-1642   2002年12月
A new type of tactile sensor using pressure conductive rubber with electrical-wires stitches method was presented. The sensor is thin and flexible. In order to verify the effectiveness of tactile sensor, grasping sphere and column using robot hand...
Akio Namiki, Akio Namiki, Takashi Komuro, Takashi Komuro, Masatoshi Ishikawa, Masatoshi Ishikawa
Proceedings of the IEEE   90 1178-1187   2002年12月
This paper discusses a design concept of a sensory-motor fusion system to achieve high performance in a dynamic changing environment. From the viewpoint of a dynamic system, the new concept called "dynamics matching" is proposed to match the dynam...
Akio Namiki, Takashi Komuro, Masatoshi Ishikawa
Measurement Science and Technology   13 1767-1778   2002年11月
In this paper a new high-speed vision device and its application to a grasp system is proposed, and we discuss a processing architecture for grasping based on visual and tactile feedback designed with real-time control in mind. First, we describe ...
並木 明夫, 石井 抱, 石川 正俊
日本ロボット学会誌   20(7) 707-716   2002年10月
In this paper grasping of a dynamically moving object is achieved using high-speed visual and force feedback. First a hierarchical processing model based on high-speed sensory feedback to realize manipulation in a changing environment is proposed....
米田 完, 福島 E. 文彦, 並木 明夫, 金山 尚樹
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   25(7) 1050-1056   2007年10月
下条 誠, 小川 博教, 牧野 了太, 鈴木 隆文, 並木 明夫, 齋藤 敬, 國本 雅也, 石川 正俊, 満渕 邦彦
日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference   7(0) 141-144   2002年9月
Takashi Komuro, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Kyokai Joho Imeji Zasshi/Journal of the Institute of Image Information and Television Engineers   56 356   2002年3月
小室 孝, 並木 明夫, 石川 正俊
映像情報メディア学会誌 : 映像情報メディア   56(3) 356-359   2002年3月
下条 誠, 牧野 了太, 小川 博教, 鈴木 隆文, 並木 明夫, 斎藤 敬, 石川 正俊, 満渕 邦彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2002(0)    2002年
神経系を介して生体系と機械系を一体化しようとする試みは, 医用生体工学の中でも最も注目を浴びている領域の一つである。しかしながら, いまだ世界において実際に遠隔地にある外部機器と生体の感覚神経を接続し, 人工感覚を生成するシステムを作成した報告は全く見あたらない。本研究では, 遠隔地にあるロボットハンドを被験者がネットワーク経由で操作を行い, ハンドと対象物との接触情報を, 再度ネットワーク経由で被験者の触感覚神経を刺激することで, ハンドに加えられた感覚刺激を自分の手に感覚が加えられたも...
並木 明夫, 亀田 博, 小林 清人, 坂田 順, 金子 真, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2002(0) 112-113   2002年
従来のロボットハンドは精密さと器用さに重点をおいて作られていたために鈍重なものが多く, 人間の手腕のように素早い動作や動的な操りを行うのは難しかった。本研究では, アームの上に載せて動的な操りを行うロボットハンドを実現するために, 瞬時に大出力が発生できる高速・軽量アクチュエータと軽量な2自由度指モジュールを開発した。結果として, 180度を0.1秒で開閉する高速な動作を実現することができた。
Koichi Hashimoto, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control   1 15-20   2001年12月
A hierarchical control architecture is proposed on the basis of an interaction model between efferent and afferent information in brain motor control. The model has five levels: motoneurons, premotor interneurons, pattern generator, parameter sele...
金子 真, 澤田 光史, 原田 研介, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001(0)    2001年6月
中坊 嘉宏, 並木 明夫, 石井 抱, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001(0)    2001年6月
尾川 順子, 阪口 豊, 並木 明夫, 石川 正俊
電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング   100(686) 47-54   2001年3月
人間やロボットなどにおける感覚運動統合において, ダイナミクス整合という概念を提起する. これは有限の計算資源やハードウェアの物理的特性や制御系の制約, タスクの内容といった拘束条件の下で, 情報処理系や制御系の時間的な特性, すなわちダイナミクスを適応的・能動的に調整することによって, システム全体としてのパフォーマンスの最大化を実現するという考えである. 本稿ではこの問題に対する一つのアプローチとして, パフォーマンスを報酬とした強化学習を用いることにより具体的なアルゴリズムを構成し,...
A. Matsui, K. Mabuchi, T. Suzuki, A. Namiki, M. Ishikawa, H. Fujioka, H. Ishigaki
Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology - Proceedings   2 1260-1263   2000年12月
An attempt was made to develop a prototype of a master-slave manipulation system with a force-feedback function for use in remote endoscopic surgery. It was shown that the slave manipulator accurately and quickly mimics the movement of the master ...
並木 明夫, 金子 真, 石川 正俊
日本ロボット学会誌   18(6) 805-806   2000年9月
Akio Namiki, Yoshihiro Nakabo, Idaku Ishii, Masatoshi Ishikawa
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics   5 244-252   2000年9月
To achieve robotic manipulation tasks in the real world in which there are dynamic changes in an environment, we have developed a high-speed sensory-motor fusion system consisting of a multiprocessor system, a massively parallel active vision, and...
並木 明夫, 石川 正俊
日本音響学会誌   56(5) 361-366   2000年5月
並木 明夫, 石井 抱, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000(0)    2000年
この問題に対して, メスやピンセット等の作業ツール自体にアクチュエータを備えることで, 能動的に作業支援を行うツールの開発が行われている。しかし, それらの研究では, ツール内部アクチュエータの力覚を用いた局所的な制御が行われるに止まっているため, 外科手術環境のように, 柔軟で変形しやすい物体が多い作業環境においては, 安全性等の面から, これらのツールをそのまま応用することは困難であった。そこで, 本研究では, 視覚による実時間でのグローバル情報の獲得が可能な作業環境と, 多自由度を持...
Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems   589-596   1996年12月
Sensor feedback and sensor fusion are indispensable for working in the real world. In this paper a robot hand grasping method is proposed. This method uses visual and tactile sensor information. First, grasping evaluation functions is proposed, wh...
Akio Namiki, Seiichi Shin
IEEE Symposium on Emerging Technologies & Factory Automation   250-256   1994年12月
Decentralized control is more efficient for the system composed of the interconnected subsystems than centralized control, because decentralized control is considered to have fault-tolerance property. But several assumptions are needed to stabiliz...

講演・口頭発表等

 
伊藤 直樹, 木崎 昂裕, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012年5月27日   
In recent years, various robot hands and arms have been developed for achieving dexterous manipulation tasks. However there are no robots that can not only move quickly but also handle tools dexterously. Kendama motion is one example of dynamic ma...
原木 俊彦, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012年5月27日   
In this paper, we try to achieve origami tasks by multi-fingered hands. Paper is thin and deformable and it crumples easily. If there is a crease in the paper, its stiffness increases in the parallel direction, and its stiffness decreases in the n...
松嵜 泰士, 林 寛和, 並木 明夫, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010年   
In this paper, we focus on control of slip of paper. The goal is the position control of a paper by recognizing slip information. For this purpose, we use high-speed multifingered hand with CoY (center of pressure) sensor. CoP sensor can output th...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010年   
The purpose of this paper is dynamic manipulation of sheet flexible object. As one example of dynamic manipulations of sheet flexible object, dynamic folding of a cloth with two high-speed multifingered hands mounted on sliders system will be carr...
林 寛和, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010年   
The purpose of this paper is to achieve skillful manipulation by a multi-fingered robot hand with fingertip revolution axes. First, the kinematic relationship between the fingertip revolution and the orientation of a grasped object is proposed. Se...