小柳 健一

J-GLOBALへ         更新日: 17/02/23 15:30
 
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研究者氏名
小柳 健一
 
コヤナギ ケンイチ
URL
http://isd.pu-toyama.ac.jp/~koyanagi/
所属
富山県立大学
部署
工学部知能デザイン工学科
職名
准教授
学位
修士(工学)(大阪大学), 博士(工学)(大阪大学)

プロフィール

リハビリテーションロボットの開発を最近になって再開しました

研究分野

 

経歴

 
2010年4月
 - 
現在
富山県立大学 工学部 准教授
 
2012年
   
 
富山県立大学 工学(系)研究科(研究院) 准教授
 
2006年4月
 - 
2010年3月
富山県立大学 工学部 講師
 
2001年5月
 - 
2006年3月
大阪大学大学院工学研究科 助手
 

学歴

 
 
 - 
2001年4月
大阪大学 工学研究科 電子制御機械工学専攻
 

受賞

 
2003年
2003 International Conference on Rehabilitation Robotics "Recognition of Excellence for Oral Presentation in the Session"
 

論文

 
本吉達郎, 掛橋駿, 増田寛之, 小柳健一, 大島徹, 川上浩司
知能と情報(Web)   27(6) 909‐920 (J‐STAGE)   2015年
本吉達郎, 掛橋駿, 小柳健一, 増田寛之, 大島徹, 川上浩司
日本ロボット学会誌   33(3) 172-180 (J-STAGE)   2015年
KOYANAGI Ken'ichi, KAKINUMA Yasuhiro, ANZAI Hidenobu, YAMAGUCHI Tomoya
Advanced robotics : the international journal of the Robotics Society of Japan   24(14) 1963-1981   2010年11月
小田 邦彦, 小柳 健一, 古荘 純次
実験力学 : journal of JSEM   10(2) 162-168   2010年6月
小柳 健一, 古荘 純次, 中西 和彦, 笠 潮, 竹中 重和, 井上 昭夫
日本ロボット学会誌   27(1) 79-86   2009年1月
Rehabilitation treatments are important not only for persons who have something wrong in their upper limb function because of disease or disorder. Also they have benefits for the aged to exercise to keep their upper limb function. Since movements ...
大島 徹, 百生 登, 藤川 智彦, 鳥海 清司, 小柳 健一, 松野 隆幸
精密工学会誌   74(4) 416-420   2008年4月
On a two-dimensional jumping behavior by a multi-link mechanism, a mechanism that imitated a animal's leg and a mechanism of conventional robot were compared analytically. Each joint of a conventional robot is independently controlled. On the othe...
小柳 健一, 古荘 純次, 小田 邦彦
人間工学   42(5) 295-304   2006年10月
李 成求, 森本 正治, 古荘 純次, 小柳 健一, 徳田 美和, 中川 昭夫, 赤澤 康史, 橋本 泰典
日本機械学會論文集. C編   72(720) 2533-2539   2006年8月
It is very important to test the intelligent prosthetic ankle joint in various conditions to ensure the usability of the equipment, however, there are some difficulties to evaluate the performance of the first prototype which is controlled by a bu...
宮越 浩一, 道免 和久, 小山 哲男, 古荘 純次, 小柳 健一
リハビリテーション医学 : 日本リハビリテーション医学会誌   43(6) 347-352   2006年6月
ロボット技術の進歩とともにリハビリテーション医療の現場にもこれらが応用されるようになってきている.今回我々は3次元動作を可能とし,さらにバーチャルリアリティ技術を応用して視覚及び力覚フイードバックを可能とした上肢機能訓練装置を開発した.これを脳卒中片麻痺患者に応用し,その効果を検討した.対象は慢性期の脳卒中片麻痺患者6名とし,40分間の訓練を1週間に3回,6週間受けるものとした.Fugl-Meyer Assessment,Motricity indexなどにより訓練期間前後の上肢機能を比較...
小柳 健一, 古荘 純次, 森田 智子
日本バーチャルリアリティ学会論文誌   11(1) 11-18   2006年3月
The passive type force display is essentially safe, since it has no risk of overdrive. Because of its safety, many applications, such as training, clinical applications and amusement use are expected. However, to interact with or manipulate virtua...

Misc

 
島 泰徳, 松野 隆幸, 大島 徹, 小柳 健一, 本吉 達郎
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010 "1A2-D20(1)"-"1A2-D20(4)"   2010年
Recently, an industrial robot has engaged in various works. In the near future, robots will be required to work out difficult assemblies instead of human. Even though high sensitivity of force sensor is needed for difficult assembly, it is inferio...
土肥 雅喜, 小柳 健一, 柿沼 康弘, 安齋 秀信, 桜井 宏治, 大島 徹
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010 "1P1-B07(1)"-"1P1-B07(4)"   2010年
We applied the ER(Electro-Rheological) gel to a belt transmission mechanism, which is a recent functional material and has a characteristic of share stress controled with magnitude of applied electricfield. The gel can add cluth and torque control...
佐藤 尚広, 小柳 健一, 大島 徹
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010 "1P1-G02(1)"-"1P1-G02(4)"   2010年
With the passive force display glove we developed, it is possible to present VR objects. However, large errors were remained issue, thus different feeling from actual grasping feeling occured. In this research, the software to present cylinder typ...
小柳 健一, 金原 正典
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009 "1P1-M05(1)"-"1P1-M05(4)"   2009年5月
Personal computers have much information with characters or pictures for their use. Therefore, it is difficult for visually impaired persons or elderly people to use PCs depending on visual sensation. Various human interfaces were developed for PC...

Works

 
上肢動作訓練支援システム開発
2001年
セミパッシブ方式による安全な力覚提示システムの開発
2004年

競争的資金等の研究課題

 
文部科学省: 科学研究費補助金(挑戦的萌芽研究)
研究期間: 2012年 - 2013年    代表者: 小柳 健一
申請者はこれまでに,機能性材料の一つであるERゲルを用いた電場で表面の滑り抵抗を制御して力の伝達を行うデバイスを開発してきたが,シート状であるERゲルを貼りつける面は平面や単純な円筒側面であった.人体のような複雑な曲面に適用するには,より単純な形状のものから順に適応させて,最適な貼り付け方を見つける必要があった.なお,ERゲルは,電場により表面の滑り抵抗を制御できる新規な材料である.そこで本年度は,肘など単関節を対象にした,サポーター型ERゲル力覚提示装置を開発した.具体的には次のように行...
文部科学省: 科学研究費補助金(若手研究(B))
研究期間: 2007年 - 2009年    代表者: 小柳 健一
本研究では,パッシブ力覚提示グローブおよびパッシブ力覚提示サポートアームを開発し,新たな上肢機能検査法となるバーチャルSTEFの基盤ソフトウェアを開発した.また,ERゲルの力覚提示グローブへの応用について,一定の目処を立てた.
文部科学省: 科学研究費補助金(若手研究(B))
研究期間: 2003年 - 2004年    代表者: 小柳 健一
仮想空間内において,物体や環境から受ける力の感覚は,視覚や聴覚によるものと同等に重要な情報である.そのような力感覚提示システムは,操作者が常に接触しながら用いるため,高い安全性を有する必要がある.本研究で想定している力覚提示システムは,アクチュエータを用いずブレーキのような受動要素のみを用いるため,装置が暴走して動き出すなどの危険な状態になることは,本質的にありえない.しかし,能動的な力を発することができないので,提示できる力の方向や大きさに制限を受け,結果として提示できる力覚に限界がある...
上肢リハビリテーションシステムの開発
医療福祉機器技術研究開発制度
研究期間: 2000年 - 2003年
ダイレクト・ドライブ・モータの高剛性制御
その他の研究制度