小坂 学

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研究者氏名
小坂 学
 
コサカ マナブ
URL
http://www.mec.kindai.ac.jp/mech/lab/kosaka/index.html
所属
近畿大学
部署
理工学部 機械工学科
職名
教授
学位
博士(工学)(大阪府立大学), 修士(工学)(大阪府立大学)

研究分野

 
 

経歴

 
1991年
 - 
2001年
ダイキン工業株式会社電子技術研究所
 
2001年
   
 
- 近畿大学理工学部機械工学科
 

学歴

 
 
 - 
1999年
大阪府立大学 工学研究科 電気情報系
 
 
 - 
1991年
大阪府立大学 工学研究科 電子工学専攻
 
 
 - 
1989年
大阪府立大学 工学部 電子工学科
 

受賞

 
2013年9月
計測自動制御学会 2013年度計測自動制御学会学会賞(著述賞) 高校数学でマスターする制御工学 - 本質の理解からMat@Scilabによる実践まで -,コロナ社
 

論文

 
Manabu Kosaka
International Journal of Control Theory and Applications   6 29-33   2013年12月
The proof of Nyquist's criterion for stability requires the assumption that frequency goes along the closed contour enclosing the right-half complex plane in a clockwise direction. This paper presents a new simple proof that does not require the a...
小坂 学
計測自動制御学会論文集   49(4) 497-498   2013年4月
sが右半平面を囲うことを前提としないナイキストの安定判別法のシンプルな証明を示す。
Generalised disturbance observer for systems with harmonic disturbances and input saturation using the internal model principle
小坂 学, 宇田 宏
Journal of Low Frequency Noise Vibration and Active Control   29(1) 55-64   2010年3月
Harmonic control for systems with input saturation using the internal model principle
小坂 学, 宇田 宏
International Journal of Control Theory and Applications   2(2) 169-179   2009年12月
FES control design for paraplegia using indoor rowing machine
小坂 学, Duncan Wood Ian Swain
International Journal of Control Theory and Applications   2(2) 159-167   2009年12月
Parameters identification for Interior Permanent Magnet Synchronous Motor driven by sensorless control
小坂 学, 宇田 宏
Journal of Low Frequency Noise, Vibration & Active Control   28(4) 269-283   2009年12月
小坂 学
日本機械学會論文集. C編   75(750) 302-309   2009年2月
[Abstract] Noises and vibrations are often generated by periodic disturbances in compressors, pumps and so on. It is well known that vibration suppressing systems such as the repetitive control effectively suppress the periodic disturbances. Howev...
小坂 学
日本機械学会論文集 C編   75(750) 302-309   2009年2月
Manabu Kosaka
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   75 302-309   2009年2月
Noises and vibrations are often generated by periodic disturbances in compressors, pumps and so on. It is well known that vibration suppressing systems such as the repetitive control effectively suppress the periodic disturbances. However, there i...
Manabu Kosaka
Journal of Low Frequency Noise Vibration and Active Control   27 281-290   2008年12月
Compressors, pumps etc often generate noise and vibration due to periodic disturbances. It is known that vibration suppressing systems such as repetitive control are effective in suppressing periodic disturbances. However, there is no report about...
Vibration suppression control against periodic disturbances for systems with an input saturation
小坂 学
Journal of Low Frequency Noise Vibration and Active Control   27(4) 281-290   2008年12月
Anti-windup for two degree of freedom model matching control system
小坂 学, 宇田 宏
   2008年9月
State-space model identification using input and output data with steady state values
小坂 学, 宇田 宏
   2008年9月
小坂 学
計測自動制御学会論文集   44(8) 695-697   2008年8月
Manabu Kosaka,Hiroshi Uda
Control and Intelligent Systems   36(3)    2008年   [査読有り]
Manabu Kosaka,Hiroshi Uda
Control and Intelligent Systems   36(3)    2008年   [査読有り]
Anti-windup using switch for SISO system
小坂 学, 宇田 宏
Journal of Low Frequency Noise Vibration and Active Control   26(3) 205-215   2007年9月
Manabu Kosaka, Hiroshi Uda
Journal of Low Frequency Noise Vibration and Active Control   26 205-215   2007年6月
In this paper, we propose a new anti-windup method with a clear procedure of initialization to avoid vibrations and overshoots in spite of saturation of the control input. This method is based on a single-input single-output 2 degree of freedom mo...
Manabu Kosaka
Journal of Low Frequency Noise Vibration and Active Control   25 145-151   2006年12月
This paper describe a discrete time off-line identification method performed by using input and output data having a constant steady state output response such as a step response. A step input causes noise or vibration from a mechanical system onl...
State-space model identification using input and output data with steady state values zeroing multiple integrals of output error
小坂 学, 宇田 宏, 柴田 浩
J. Dyn. Sys., Meas., Control   128(3) 746-749   2006年9月
An Identification Method with Direct Acquisition of Reduced Order Model from a Steplike Response
小坂 学
Journal of Dynamic Systems Measurement and Control-transactions of The Asme   126(4)    2006年6月
Auto-tuning of adaptive control with dead zone
小坂 学, 柴田 浩
   2006年1月
Manabu Kosaka,Hiroshi Shibata
Control and Intelligent Systems   34(1)    2006年   [査読有り]
Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba, Hiroshi Shibata
Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control   Vol.24, No.2, pp. 125-134 125-134   2005年12月
In this paper, we propose a deterministic off-line identification method performed by using input and output data with a constant steady state output response such as a step response that causes noise or vibration from a mechanical system at the m...
小坂学, 宇田宏, 馬場えい一
計測自動制御学会論文集   41(11) 903-908   2005年11月
This paper describes a control method that takes into account input saturations based on the structure of the two degree of freedom model matching control system. Concretely, a control method and a procedure are considered so that outputs of a con...
Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba, Koji Tanikake, Kazuhisa Kitanaka, Yasuhisa Sugiyama
International Journal of Control and Intelligent Systems   Vol.33, No.2, pp. 87-94 87-93   2005年6月
This work describes an anti-windup method for a feedforward controller of two-degree-of-freedom (2DOF) control by which model matching is done. The proposed method replaces the memorized variable of output of the reference model in the feedforward...
小坂 学, 宇田 宏, 馬場 〓一, 柴田 浩
計測自動制御学会論文集   41(3) 242-249   2005年3月
小坂 学, 宇田 宏, 馬場 〓一
日本機械学會論文集. C編   71(703) 995-1002   2005年3月
In this paper, we propose a new anti-windup method with clear procedure of initialization to avoid overshoot in spite of saturation of control input. This method is based on a 2 degree of freedom model matching control system and by using a switch...
小坂 学, 宇田 宏, 馬場 〓一
日本機械学会論文集(C編)   71巻, 703号, pp.995-1002(703) 995-1002   2005年3月
In this paper, we propose a new anti-windup method with clear procedure of initialization to avoid overshoot in spite of saturation of control input. This method is based on a 2 degree of freedom model matching control system and by using a switch...
小坂 学, 宇田 宏, 馬場 〓一, 柴田 浩
計測自動制御学会論文集   41(3) 242-249   2005年
In this paper, we propose a new deterministic off-line identification method that delivers a state-space model by using input and output data with steady state values. This method combines the method zeroing the 0N-tuple integral values of output ...
A controller design for reference signal with the N-th power of time
International Transactions on Computer Science and Engineering   Vol.17, No.1, pp.157-168    2005年
Manabu Kosaka, Hiroshi Shibata
Journal of Low Frequency Noise Vibration and Active Control   23 189-198   2004年12月
It is useful for the system engineer to initialize the tuning parameters of an adaptive control automatically because less experienced engineers often cause excessive noise and vibration from mechanical plants in the parameter initializing experim...
Manabu Kosaka, Hiroshi Uda
Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control   Vol.23 No.1, pp. 59-69 59-69   2004年12月
In this paper, a new sensorless Interior Permanent Magnet Synchronous Motor (IPMSM) drive method with Extended Kalman Filtering (EKF) estimation of speed and rotor position is proposed. This method is on the basis of the sensorless Surface Permane...
Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Hiroshi Shibata
ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control   12月号 746-752   2004年12月
In this paper, we propose a deterministic off-line identification method performed by using input and output data with a constant steady-state output response. The method can directly acquire any order of reduced model without knowing the real ord...
小坂 学, 宇田 宏, 馬場 〓一
システム制御情報学会論文誌   Vol.17, No.5, pp. 211-217(5) 211-217   2004年5月
In this paper, a new sensorless Interior Permanent Magnet Synchronous Motor (IPMSM) drive method with Extended Kalman Filtering (EKF) estimation of speed and rotor position is proposed. This method is on the basis of the sensorless Surface Permane...
Automatic initialization of adaptive control using a priori data
Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control   Vol.23, No.3, pp. 189-198    2004年
Manabu Kosaka, Hiroshi Uda, Eiichi Bamba
Journal of Low Frequency Noise Vibration and Active Control   22 33-45   2003年12月
This paper is concerned with a practical controller to suppress the periodic speed variation of a motor. Speed variation in a pump, a compressor or a wheel of an electric vehicle causes vibration and noise, which shorten the life of the machine. A...
A study on controller to suppress periodic speed variation
Journal of Low Frequency Noise, Vibration and Active Control   Vol.21 No.1, pp. 33/45    2003年
Thin CdS films prepared by metalorganic chemical vapor deposition
Solar Energy Materials & Solar Cells   Vol.75, pp. 219/226    2002年
小坂学, 小泉清嗣, 柴田浩
計測自動制御学会論文集   36(4) 319-327   2000年4月
小坂 学, 佐々木 能成, 小泉 清嗣, 大槻 幸一, 丸岡 玄門, 柴田 浩
日本油空圧学会論文集   31(2) 58-64   2000年3月
小坂 学, 佐々木 能成, 小泉 清嗣, 大槻 幸一, 丸岡 玄門, 柴田 浩
日本油空圧学会論文集   31(2) 58-64   2000年
An electro-hydraulic servo system, which uses a proportional electromagnetic valve, has nonlinear static characteristics between the input voltage and output velocity. When positioning of the servo system is controlled with an integral factor, the...
小坂 学, 小泉 清嗣, 柴田 浩
計測自動制御学会論文集   36(4) 319-327   2000年
An input signal, such as M series signal, used in the least square method is required to satisfy P.E. condition, which often results in resonance, and consequently large noise and vibration in a mechanical object, as in an oil hydraulic system. On...
出力誤差のN重積分値が零となる低次元モデル同定(共著)
計測自動制御学会論文集   36(4) 319-327   2000年
直動型サーボ比例弁を用いた電気油圧サーボの非線形静特性に対するオンライン補償器の一構成(共著)
日本油空圧学会論文集   第31(第2) 28-34   2000年
小坂 学, 木村 文孝, 柴田 浩
計測自動制御学会論文集   34(8) 1025-1032   1998年8月
小坂 学, 木村 文孝, 柴田 浩
計測自動制御学会論文集   34(8) 1025-1032   1998年
It is useful for control engineers to initialize automatically the tuning parameters of adaptive control by using a priori measured data without any trial and error.<br>The adaptive law using time varying gain matrix has better convergence rate th...
柴田 浩, 藤中 透, 小坂 学, 孫 宇
電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界   80(2) 428-430   1997年2月
目標値フィルタにより零配置を行う新しい極零配置形適応制御方式を提案しその特徴を理論的に考察し, 従来の手法よりも利点をもつことをシミュレーションによって確認した.
小坂 学, 木村 文孝, 柴田 浩
システム制御情報学会論文誌   9(11) 485-494   1996年11月
It is effective for robust control design to evaluate complementary sensitivity function if the uncertainty of a controlled object is known. The conventional adaptive control with parameter estimation provides satisfactory control performance agai...

Misc

 
Identification and Compensation of Systems with Hysteresis such as Functional Electrical Stimulation
小坂 学, 北村勇樹
Proc. of the International Conference on Automatic Control and Artificial Intelligence (ACAI2012)      2012年3月
Gait control for guide dog robot to walk and climb a step
小坂 学
Springer Proceedings of International Conference on Data Engineering and Internet Technology   1036-1041   2011年3月
Harmonic control for systems with input saturation using the internal model principle
小坂 学, 宇田 宏
Proc. of CACS International Automatic Control Conference 2009 (CACS 2009)   127-132   2009年11月
Parameters identification for Interior Permanent Magnet Synchronous Motor driven by sensorless control
小坂 学, 宇田 宏
Proc. of CACS International Automatic Control Conference 2009 (CACS 2009), (Taipei, Taiwan)   138-143   2009年11月
FES control design for paraplegia using indoor rowing machine
小坂 学, Duncan Wood, Ian Swain
Proc. of 2009 Global Congress on Intelligent Systems (GCIS 2009)      2009年5月
Sensorless interior permanent magnet synchronous motor control for rapid acceleration drive
小坂 学
Proc. of Asia-Pacific Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (APSAEM2006)      2006年
State-space Model Identification Using Input And Output Data with Steady State Values Zeroing Multiple Integrals of Output Error
Proc. of the 8th International Symposia on Signal Processing and Its Applications (ISSSPA 2005)      2005年
MIMO state-space model identification using step responses
近畿大学理工学総合研究所研究報告   No. 17, pp.27-34    2005年
Improved state-space model identification using input and output data with steady state values
The 10th IFAC Symposium on Large Scale Systems      2004年
Anti-windup feedfoward controller design for reference input expressed as time polynomial
The 10th IFAC Symposium on Large Scale Systems      2004年
Sensorless IPMSM Drive with EKF Estimation of Rotor Position
Proc. of Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS 2004)      2004年
A controller design for reference signal with the N -th power of time
近畿大学理工学総合研究所研究報告   No. 16    2004年
空圧駆動二足歩行ロボットの機構設計
ロボティクス・メカトロニクス講演会'03 (ROBOMEC 2003) 講演番号:1A1-1F-D5      2003年
空圧駆動二足歩行ロボットの制御系設計
ロボティクス・メカトロニクス講演会'03 (ROBOMEC 2003)      2003年
A study on automatic initialization of PI gains using by ART-Linux and RS232C
Proc. of SICE Annual Conference 2003 in Fukui (SICE2003)      2003年
Anti-windup feedfoward controller design for reference input
Proc. of SICE Annual Conference 2003 in Fukui (SICE2003)      2003年
Sensorless IPMSM drive with EKF estimation of speed and rotor position
Proc. of SICE Annual Conference 2003 in Fukui (SICE2003)      2003年
Sensorless IPMSM Drive with EKF Estimation of Speed and Rotor Position
Proc. of 42nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2003), (Maui, USA)      2003年
A study on controllers to reject periodic motor rotational unevenness
SICE 2002      2002年
A control design for referential signal with the N-th power of time
Proc. of the IEEE Conference on Computer Aided Control System Design 2002 (IEEE CCA/CACSD CONFERENCE 2002) (Glasgow, Scotland)   pp.133-138    2002年
9/17-20, 2002
An Identification Method with Direct Acquisition of Reduced Order Model from a Step Response
SICE 2002      2002年
A study on controller to suppress periodic speed variation
Proc. of 6th INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS TECHNOLOGY (ICMT 2002)   pp.207-212    2002年
9/29-10/3, 2002
A controller design forreference signal with the N-th power of time
SICE 2002      2002年
State-space model identification using input and output data with steady state values
Proc. of 6th INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS TECHNOLOGY (ICMT 2002), (Kitakyushu, JAPAN)   pp.150-155    2002年
H14(02).9/29-10/3, 2002
A study on practical controllers for rejecting the periodic rotation unevenness of a motor
Proc. of the 6th International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC 2002) (埼玉、浦和)   pp. 223-228    2002年
8/19-23, 2002
A mechanism design of a pneumatic actuated biped robot
Proc. of 4th Int. Conf. Machine Automation (ICMA 2002) (Tampele, Finland)   pp.583-590    2002年
9/11-13, 2002
AUTOMATIC INITIALIZATION OF ADAPTIVE CONTROL USING A PRIORI DATA
Proc. of Europian Control Conference 1999(ECC’99) (Karlsruhe, Germany)      2002年
8/30-9/2, 2002
An Identification Method with Direct Acquisition of Reduced Order Model from a Step Response
Proc. of the Information, Decision and Control Symposium (IDC 2002), (Adelaide, Australia)   pp.277-282    2002年
2/11-13, 2002
IPMSMの巻数変化に対する効率特性(共著)
平成12年度電気学会産業応用部門全国大会(徳島) 回転機2、PMモータ(1)、ポスターセッション発表番号145      2000年
High Efficiency Control for Interior Permanent Magnet Synchronous Motor
Proc. of IPEC-Tokyo 2000, (International Power Electronics Conference)   pp. 614-620    2000年
4/4-7, 2000
逐次誤差信号の N 重積分値を用いた低次元システム同定(共著)
第42回自動制御連合講演会、発表番号1026      1999年
目標値フィルタ零配置型極零配置適応制御(共著)
電子情報通信学会論文誌(A : 基礎境界)   J80-A(2) 428-430   1997年
小坂学, 木村文孝, 柴田浩
システム制御情報学会論文誌   9(11) 485-494   1996年11月
所望の補感度を規範とする適応制御(共著)
システム制御情報学会論文誌   9(11) 485-494   1996年
電気油圧サーボの非線形静特性に対するオンライン補償器の一構成(共著)
日本油空圧学会平成7年春季油空圧講演会      1995年
ステップ応答に基づくARMAモデルの一推定法(共著)
329-330   1995年
Application of a self-tuning electro-hydraulic servo controller to machine tools
Proc. of Fluid Power Transmission and Control, ISFP'95   pp.1-6    1995年
A study on automaric initialization of adaptive control
Proc. of IFAC-Workshop "Motion Control"   pp.205-212    1995年
10/9-11, 1995
極座標変換を用いた直交ロボットの軌跡制御
第38回システム制御情報学会研究発表講演会予稿集 SCI '94(システム制御情報学会) 発表番号4011   287-288   1994年
推定則の初期調整自動化に関する一考察(共著)
第37回自動制御連合講演会予稿集(システム制御情報学会、計測自動制御学会) 発表番号1039   91-92   1994年
ノルムに基づく推定則の一構成(共著)
1993年電子情報通信学会秋季大会予稿集 発表番号A-98   1   1993年
所望の補感度を規範とする適応制御(共著)
第36回自動制御連合講演会予稿集(システム制御情報学会、計測自動制御学会) 発表番号1001   1-2   1993年
目標値フィルタ零配置型適応EMM制御(共著)
システム制御情報学会研究発表講演会予稿集   387-388   1991年
適応制御のディジタルシミュレーションとハイブリッドシミュレーション(共著)
自動制御連合講演会前刷   33 127-128   1990年
適応制御のディジタルシミュレーションとハイブリッドシミュレーション(共著)
平成元年電気関係学会関西支部連合大会 G2-42      1989年

書籍等出版物

 
小坂 学, 岡田 志麻
コロナ社   2016年   ISBN:9784339046465
小坂 学
コロナ社   2012年8月   ISBN:9784339032062
「わかる編」では制御工学でなにができるのか,またその手順や方法,制約などを説明する。「ナットク編」では高校数学の知識で制御工学の理論的な裏付けをし,最後の「役立つ編」では制御設計をシミュレーションし,制御を実感する。
小坂 学
コロナ社   2015年   ISBN:9784339008760
小坂 学
科学技術出版, 丸善出版 (発売)   2013年   ISBN:9784904774106

担当経験のある科目

 
 

Works

 
アクチュエータのセンサレス制御に関する研究
2001年
アクチュエータのセンサレス制御に関する研究
2002年
オートチューニングの実用化に関する研究
2002年
アクチュエータのセンサレス制御に関する研究
2003年
オートチューニングの実用化に関する研究
2003年

競争的資金等の研究課題

 
大阪東部地域連携における先進的な金型技術の高度化研究
文部科学省: 私立大学戦略的研究基盤形成支援事業
研究期間: 2012年4月 - 2015年3月    代表者: 小坂 学
空気圧駆動による二足歩行ロボットの開発
研究期間: 2001年   
内部モデル原理に基づく周期性外乱除去制御に関する研究
研究期間: 2001年   
アクチュエータのセンサレス化に関する研究
受託研究
研究期間: 2001年   
ステップ応答によるパラメータ同定
研究期間: 2000年   

特許

 
前田 敏行, 小坂 学, 喜多 正信
特許公開2002-138966
山井 広之, 北野 伸起, 三箇 義仁, 小坂 学
山井 広之, 北野 伸起, 三箇 義仁, 小坂 学
特許公開2005-46000
前田 敏行, 松野 澄和, 小坂 学, 喜多 正信
柴田 浩, 丸岡 玄門, 大槻 幸一, 小坂 学
特許公開平08-314502
小坂 学, 赤松 敏行, 福岡 明宏
特許公開平07-084605
小坂 学, 赤松 敏行, 福岡 明宏
特許公開平07-078023
小坂 学, 赤松 敏行, 福岡 明宏
特許公開平07-072905
小坂 学, 赤松 敏行, 福岡 明宏
特許公開平06-289906