末廣 尚士

・高技能マニピュレーションシステムの研究(1986-1990) 動作が作り出す目標状態を明示し、力制御、その他センサ情報の利用など複雑な制御を隠蔽するような枠組み、すなわち「スキル」に基づくマニピュレーションシステムを提案した。また、組立作業の基本となる接触状態の分析を行い、それに基づいて多面体組み立てのための基本的な３つのスキル「突き当て」「辺合わせ」「はめ合い」をダイレクトドライブマニピュレータで実装しその有効性を示した。さらに環境モデリングシステムと連携してプラントメンテナンス作業の例としてバルブの弁の交換を行うシステムを構築した。 ・Assembly Plan from Observation の研究(1990-1991) 人の組立作業を視覚システムで観察し再現するロボットシステムにおいて、組立作業のモデル化、その視覚情報からの抽出、ロボットの動作での再現といった部分を担当し、実装した。「スキル」の視点で作業をモデル化することにより、人間の動作の解釈、そのロボットでの再現を可能とした。さらに単なるプレイバックではなく動作の意味を捉えているため、作業が実現可能となるように正しく情報を修正することが可能となった。 ・手渡しロボットシステムの研究(1993-1997) 下位データと抽象化された上位データとの双方向変換を行う「エージェント」のネットワークを構成しロボットシステムを動作させた。机の上の積み木、人間の手、手の上の積み木などの状況をビジョンで認識し、それに応じて積み木をやり取りするという、小さな子供の動作をイメージしたものであった。作業自体は単純なものであったが、認識の失敗などがあっても問題なく何時間も動作し続けることが可能な非常に頑健なシステムが構築できた。 ・ロボットの分散制御システム「匠」、「梅」の研究(1992-2001) ダイレクトドライブマニピュレータのサーボシステムをトランスピュータネットワークで制御するシステムを構築した（「匠」）。トランスピュータ上に「エージェント」(前項とは別のもの)と呼ばれるサーボに必要な機能モジュールを分散配置しサーボを実現した。システム構築を容易にするためルータの作成やプロキシ関数の作成も行った。またモジュールおよびネットワーク記述を定式化して、そこから実装およびプロキシのテンプレートを自動生成する機能などを実現していた。さらにこれを従来からグループで蓄積していたプログラミング環境や知能モジュールと接続するためにTCP/IP環境とシームレスに接続するためのフレームワーク「梅」を構築した。 ・特徴指向サーボシステム(1998-2001)、全身触覚センサシステム(2001-2002) 分解運動速度制御を基本とし多数のセンサ情報を用いて多数のアクチュエータを統一的に制御するものである。ヤコビアンの疑似逆行列の解法として特異値分解を用いることにより、冗長自由度や過剰拘束の場合にも見通しの良い制御が可能となっている。オンラインでヤコビアンを推定する手法も取り入れ、センサやアクチュエータの故障にも対応できるものとなっている。これをマニピュレータを覆うようにして貼り付けた触覚センサシステムに応用して、作業動作と接触回避動作とを融合して動作するシステムを構築した。