坪内 孝司

J-GLOBALへ         更新日: 17/10/05 02:52
 
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研究者氏名
坪内 孝司
所属
筑波大学
部署
システム情報系
職名
教授
学位
工学博士(筑波大学), 工学修士(筑波大学)

研究分野

 
 

経歴

 
1987年
 - 
1989年
日本学術振興会 特別研究員
 
1989年
 - 
1991年
宇都宮大学 助手
 
1991年
 - 
1994年
東京大学 助手
 
1994年
 - 
1998年
筑波大学 電子・情報工学系 講師
 
1998年
 - 
1999年
筑波大学 電子・情報工学系 助教授
 

学歴

 
 
 - 
1983年
筑波大学 第一学群 自然学類
 
 
 - 
1988年
筑波大学 工学研究科 電子情報工学
 

委員歴

 
1996年
 - 
1997年
日本ロボット学会  理事(事業計画担当)
 
1999年
   
 
日本機械学会  ロボティクスメカトロンクス部門技術委員会委員長
 
1998年
   
 
日本機械学会  ロボティクス・メカトロニクス部門技術委員会副委員長
 

受賞

 
2015年3月
ロボティクスシンポジア ロボティクスシンポジア優秀論文賞 2015年3月15,16日開催のロボティクスシンポジアにおいて優秀な論文講演と認められた.
受賞者: 原祥尭;坪内孝司;大島章
 
原祥尭(知能機能システム専攻所属、博士後期課程)、坪内孝司、株式会社 Doog の 大島章が、第20回ロボティクスシンポジア(ROBOSYM 2015)における受賞。対象論文は、原 祥尭, 坪内 孝司, 大島 章: "蓄積したスキャン形状のマッチングにより過去を考慮した Grid-based SLAM"。フルペーパ査読により再録された総数約80件の講演の中から,最優秀論文賞1件,優秀論文賞が2件が選定された.本件はその優秀論文賞のひとつ
2014年11月
つくば市 つくば市長賞 つくばチャレンジ2014において所属研究室のロボットが課題達成
 
つくば市内の遊歩道等の実環境を移動ロボットに自律走行させる技術チャレンジ「つくばチャレンジ2014」において、所属研究室チーム robolin.jp のロボット「Rossy」がゴール地点まで 1,482 m にわたる自律走行を行い、5人の探索対象者を発見する課題を全て達成した。
2014年9月
日本ロボット学会 日本ロボット学会フェロー 長年のロボット工学に関する研究開発における貢献
 
日本ロボット学会の管掌する学術技術分野の発展に顕著な貢献をした正会員、もしくは本会の運営発展に顕著な貢献をした正会員に対し授与する称号で、正会員の推薦を受けてフェロー選考委員会にて選任され、理事会にて認定される。
2014年5月
日本機械学会 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門部門貢献表彰 2013年度ロボティクスメカトロニクス部門講演会(Robomec2013)実行委員長をしたことによる部門貢献
 
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門への著しい貢献が認められる個人,または団体へ授与される表彰.
2010年11月
つくば市 つくば市長賞
 
屋外行動遊歩道環境で自律移動ロボットを約1100m自律走行させる技術チャレンジ「つくばチャレンジ」において,研究室で開発したロボットを出走させ課題達成により.

論文

 
小型レーザスキャナによる3D 森林計測器の開発と森林管理実務への展開
望月, 亜希子; 望月, 寿彦; 塩沢, 恵子; 坪内, 孝司; 千葉, 幸弘; 富村, 周平
日本森林学会大会発表データベース   125(0) 249   2014年
 近年、林内の状況を把握する方法として、従来の森林調査にかわり小型のレーザスキャナを用いて計測する手法が開発されてきている。<br> 開発した装置は測域センサ(レーザスキャナ)を搭載し、森林全体をスキャンすることで従来の調査項目の他、立木位置、樹冠疎密度等の情報を自動でかつ容易に入手することができる。また、本数密度や形状比、樹冠長、樹冠疎密度などの森林の"質"が定量化されることで、その林分の適切な施業時期や方法、また販売等の計画作成が可能となり、さらに、計測した森林を3Dで再現し、可視化す...
レーザ計測装置を利用した森林施業診断の試み
千葉, 幸弘; 望月, 寿彦; 近藤, 修平; 塩沢, 恵子; 望月, 亜希子; 富村, 周平; 中西, 修一; 坪内, 孝司; 佐々木, 浩二; 速水, 亨
日本森林学会大会発表データベース   125(0) 99   2014年
 森林を如何に育てるか。その問題を解くためには「森林の現状を把握して、的確に施業効果を判定すること」、つまり"施業診断"が必要です。森林の将来予測も当然含まれます。そこで施業診断に不可欠な森林の科学的情報を得る方法として、可搬型の森林レーザ計測装置を開発して森林調査を行い、立木の位置・サイズ・形状が計測できることを確認し、さらに地上から見上げた林冠の様子を把握できました。レーザ計測装置では、膨大なデータを如何に読み解くかが最大のカギですが、森林全体をスキャンすることで、必要な森林情報(立木...
人手による画像上への経路指示を利用したスコアの学習に基づく妥当な走行領域の推定
松崎, 燦心; 山崎, 公俊; 原, 祥尭; 坪内, 孝司
日本ロボット学会誌   34(8) 558-568   2016年   [査読有り]
This paper describes a novel method of traversable region estimation in a variety of scenes. Our estimation targets are traversable areas where human selects in common sense: e.g. the side of a sidewalk and an animal trail. In the proposed method,...
ROS Packagesの活用による市街地の歩行者空間に適応した自律移動技術の開発
原, 祥尭; 西田, 貴亮; 熊田, 大輔; 安藤, 大和; 渡邉, 涼; 兼井, 宏嘉; 坪内, 孝司
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 1A1-H08(1)-1A1-H08(2)   2015年5月
無限回転機構を有する可搬型三次元レーザスキャナの開発
関, 才門; 阪東, 茂; 原, 祥尭; 坪内, 孝司
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015 1A1-J07(1)-1A1-J07(4)   2015年5月
The conventional 3D-LIDAR was designed for using on robots or vehicles. The 3D-LIDAR is needed to be miniaturized in order to being carried by human for many hours. Therefore, the present author has developed a mobile 3D-LIDAR which has wide view ...

書籍等出版物

 
2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)
Takei, Toshinobu; Hoshi, Tsubasa; Sarata, Shigeru; Tsubouchi, Takashi
IEEE   2015年   ISBN:9781479999941
2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA)
Bando, Shigeru; Hara, Yoshitaka; Tsubouchi, Takashi
IEEE   2013年   ISBN:9781467355605
AL user's manual third edition
坪内, 孝司
1984年1月   
ロボット言語AL(共訳)
金山;坪内;+坪内, 孝司 (担当:単訳)
総研出版   1984年1月   
エンサイクロペディア電子情報通信ハンドブック
坪内, 孝司
オーム社   1999年1月   

講演・口頭発表等

 
幾何学的に正確な経路情報とSLAMを利用した移動ロボットのナビゲーション
鈴木,与海;伊達,央;重松,康祐;満留,諒介;大矢,晃久;坪内,孝司
第21回ロボティクスシンポジア   2016年3月17日   日本ロボット学会
In this paper,we propose a navigation system which guide a robot at a location visited
for the first time without creating a map in advance. First, it estimates the position of a path
that exists on the local map by matching metric route informat...
遠隔操縦油圧ショベルの転倒防止制御のための操作入力に基づく機体ZMPの予測
重松,康祐;坪内,孝司;伊達,央;皿田,滋
第16回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   2015年12月14日   公益社団法人計測自動制御学
This paper describes ZMP prediction for tip-over prevention control of a teleoperated excavator. We modeled the velocity
response of a hydraulic cylinder with respect to an operation input as a secondary delay system . When an operation input is g...
幾何学的に正確な経路情報に基づくナビゲーションシステムの開発
鈴木,与海;伊達,央;坪内,孝司;大矢,晃久;重松,康祐;満留,諒介
第16回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   2015年12月14日   公益社団法人計測自動制御学
In this paper, we propose a navigation system which guide a robot at a location visited for the first time without
creating a map in advance. First, it estimates the position of a path that exists on the local map by matching metric route
informat...
つくばチャレンジ環境のGazeboによるシミュレーション
満留,諒介;伊達,央;大矢,晃久;坪内,孝司;重松,康祐;鈴木,与海
第16回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   2015年12月14日   公益社団法人計測自動制御学
This paper describes a method to create a 3D model which can be used in the robot simulator Gazebo. The input point clouds
are obtained by 3D LiDAR on a mobile robot and are converted into 3D mesh through the original mesh reconstruction process. ...
多種のセンサを活用する人の発見と探索対象の同定を伴う自律走行
安藤,大和;坪内,孝司;伊達,央;大矢,晃久
第16回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   2015年12月14日   公益社団法人計測自動制御学
In this paper, a discovery and identification method of the target-person using multiple sensors in Tsukuba Challenge
2015 is proposed. The purpose of this study is to realize a highly accurate identification of the target incorporating with 3D la...

競争的資金等の研究課題

 
ガス管内走行ロボットのための視覚システムに関する研究
企業からの受託研究
研究期間: 1996年 - 1999年
一輪型倒立移動体の開発
出資金による受託研究
研究期間: 2001年 - 2001年
浮力を有する筺体を伴う新しい車輪型移動体の開発
国際共同研究
研究期間: 2001年   
移動ロボットの走行制御
移動ロボットのための自己位置同定

特許

 
特願2008-237029,PCT/JP2009/053554 : 樹木情報計測方法,樹木情報計測装置,プログラム
佐々木浩二;玄葉誠;塩沢恵子;坪内孝司;速水亨;富村周平;望月亜希子
主として人工林における樹木の生育状況を表す指標を,レーザ距離計やカメラなどの計測手段を用いて自動的に取得する方法,計測装置,ソフトウェアに関する特許; 日本/PCT