TRIC (Teikyo Robotics Innovation Center) Introduces World's First Glassless 3D Intelligent Robotic Surgical Navigation System using OsiriX Tele-Mentoring and Bio-Texture Modeling.

2011年4月6日、帝京大学医学部附属病院泌尿器科 堀江重郎主任教授と同医療情報システム研究センター杉本真樹客員教授らによるTeikyo Robotics Innovation Project (TRIP)において、手術支援ロボット「ダヴィンチ」による3D手術映像を, リアルタイムに外部の裸眼3Dモニターへライブ中継することに成功した（Fig.１）.

　「ダヴィンチda Vinci」は、３本のロボットアームと内視鏡(腹腔鏡)を遠隔操作する手術支援ロボットで、術者は内視鏡先端の２眼CCDから得た3Ｄ内視鏡映像により手術操作をする. ところが従来の術者以外の助手・介助者が参照する画像は通常2Ｄ映像で, 奥行情報がなかった. 近年3Dメガネ方式(偏光式, シャッター式)により助手も3D映像をみることが可能だが, 手術中のメガネの脱着は非常に煩雑であった. 今回実現したリアルタイム裸眼3D中継(メガネ無し)は, 術者と同じ適切な奥行情報を3Ｄ映像により手術助手に与え, スムーズで安全かつ繊細な手術操作を実現した.

　さらにロボット手術シュミレーションおよびトレーニングとして, 生体質感造形（Bio-Texture Modeling）技術(特許出願済)による立体臓器樹脂模型を用いたことで,  3D内視鏡による高解像度立体映像が臓器の質感(硬さや柔らかさ)を再現でき, ダビンチの欠点である触覚の欠如を補完できることを実証した（Fig.2）.

　さらに、「ダヴィンチ」の3Dモニター画面を3分配し, 画像解析ソフトOsiriX にて術者がタッチパッド操作にてCT画像を3D再構築する手術ナビゲーションと, 遠隔双方向通信(Tele-mentoring)によるコンサルテーションを同時に提示するシステムを構築した.  これにより遠隔地との3D映像を基調とした双方向コミュニケーションを実現でき, 地域医療格差の改善しうると考えられた（Fig.3）.

協力：ＦＡシステムエンジニアリング株式会社

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