田尻 智紀

J-GLOBALへ         更新日: 17/02/24 18:18
 
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研究者氏名
田尻 智紀
 
タジリ トモキ
ハンドル
tajiri
所属
富山高等専門学校
部署
機械システム工学科
職名
助教
学位
博士(工学)(大阪市立大学), 修士(工学)(大阪市立大学)

論文

 
Movement Contorol of an Automatic Guided Vehicle Using a Laser Rangefinder
The International Conference on Engineering and Technology 2015      2015年12月   [査読有り]
屋内環境での自律化された高機能次世代AGVの開発に向けた,高精度な位置制御を確立することを目的に,レーザレンジセンサを利用した試験用車両の自己位置推定と移動制御を試みた.
2輪駆動のAGVを製作し,レーザレンジセンサを用いた移動制御を行わせた.あらかじめ設定したスタート地点とゴール地点をもとに移動制御し,その精度を検証した.
レーザレンジセンサを搭載した橋梁検査ロボットを用いた 複雑環境場の立体地図作成
今城直人,田尻智紀,樫木幹司,高田洋吾
日本機械学会論文集   82(833) 1-12   2015年8月   [査読有り]
現在,橋梁の定期点検は 5 年に一度行うことが義務付けられている(国土交通省,2014).本研究は,小型の検査ロボットが,橋梁検査に使用することが可能な立体地図の作成手法を提案する.小型かつ軽量な橋梁検査ロボットに,市販のレーザレンジセンサの中でも特に安価なものを搭載し,大型構造物の立体地図作成を行った.
視覚障碍者の移動支援のための不整地環境の立体占有講師地図作成
田尻智紀,高田洋吾,川合忠雄
ライフサポート学会誌   25(4) 116-123   2013年12月   [査読有り]
視覚障碍者が屋外で活動する時の,移動支援を目的とした,屋外環境の立体地図の作成を行った.レーザレンジセンサを用いて測定を行い,その測定結果に基づいて,実環境の立体占有格子地図の作成を行い,その有用性を確認した.
立体的な環境で活動できる橋梁検査ロボットの開発(永久磁石式移動機構の走行性能評価)
高田洋吾,桐本浩介,田尻智紀,川合忠雄
日本機械学会論文集C編   79(805) 3135-3146   2013年9月   [査読有り]
鋼鉄製橋梁下部において,き裂や腐食の調査・点検に役立てることが出来るロボットを開発することを目的とし,橋梁下部の複雑で立体的な環境場において,逆さ状態でも重力に抗し落下せず,水平移動および垂直移動が可能なリムレス4 輪車両型移動ロボットを試作して性能評価を行った.
段差や傾斜を含む立体空間で行動可能な自律型移動ロボットの開発
田尻智紀
大阪市立大学大学院      2013年9月
人の生活空間に存在するロボットの移動を妨げる段差や傾斜などに自律的に対応できるロボットの開発を目的として,障害物の種類に応じたロボットの制御方法を考案した.微小な段差や傾斜については,主にロボットのジャイロセンサや加速度センサ等を用いて段差や傾斜に進入した時のロボットの姿勢を安定化させる手法を,大きな段差や障害物については,レーザレンジセンサや立体地図を用いて移動に適した経路の探索や障害物回避制御をそれぞれ実装し,シミュレーションや実機を用いた実験によりその効果の有効性を確かめた.

講演・口頭発表等

 
Zigbeeを利用した群ロボットによる協調自己位置推定に関する研究
田尻 智紀
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015   2015年5月18日   日本機械学会
本研究では,小型のロボットを多数用いたSLAMシステムの構築を目的とし,多数の小型ロボット用いたZigBeeによる協調自己位置推定を目指す.本稿 では,ジャイロセンサと加速度センサ,Zigbeeモジュールを搭載した小型の移動ロボットを3台製作し,Zigbeeモジュールを用いた距離測定の精度検証を行った.
レーザレンジセンサを搭載した橋梁検査ロボットによる橋梁環境場の立体格子地図作成法
田尻 智紀
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013   2013年5月23日   日本機械学会
鋼鉄製橋梁において,き裂や腐食の調査・点検に役立てることが出来るロボットの開発を目的とし,橋梁環境場で,ロボットを用いた周囲の立体地図の作成を行った.サーボモータとレーザレンジセンサを組み合わせた測定装置をロボットの後部に搭載し,所定の位置まで移動させた後,その装置で立体的な測定を行わせた.実験結果から,比較的精度が良い周囲の立体占有格子地図を作成できることを確認した.
カメラを搭載した車両型ロボットを用いた交差点での歩行者支援
田尻 智紀
ロボティクス・メカトロニクス講演会2012   2012年5月28日   日本機械学会
視覚障碍者の屋外での移動支援を目的として,カメラを搭載した車両型ロボットによる夜間の歩行者用信号機認識を行った.2台のカメラを用いたステレオ処理とラベリング処理,色抽出により,歩行者信号機の赤色と青色の識別をロボットに行わせた.夜間の交差点で実機を用いて実験し,本手法の有効性を確認した.
段差や勾配のある環境におけるレーザレンジセンサ搭載型車両ロボットを用いた路面調査
田尻 智紀
2011秋季大会・連携講演会   2011年12月15日   日本設備管理学会
舗装された道路の維持管理の路面調査ロボットの製作を目指した.ロボットにあらかじめ移動経路を与えておき,その経路に沿うように移動制御を行わた.また,道路の破損などで移動が困難な場合は,Q学習により移動可能な経路をロボットに探索させた.実環境で実験を行い,本手法の有効性を確認した.
高低差情報を含む立体地図を用いた移動経路の作成
田尻 智紀
ロボティクス・メカトロニクス講演会2011   2011年5月27日   日本機械学会
段差や傾斜が存在する屋外環境で車輪移動ロボットによる移動経路の作成を試みた.ロボットにあらかじめ周囲の立体地図を与え,その地図をもとにQ学習法を用いて移動経路を探索させることで,段差を避け車輪機構で移動可能な経路の作成を行った.