特許権 ループコントローラの配置最適化方法、配置最適化装置および配置最適化プログラム 椎名 孝之 出願番号 特願2005-271806 出願日 公開番号 特開2007089250 公開日 特許番号/登録番号 特許4502330 登録日 発行日