本研究は、電動アシスト車いすのユーザ操作特性適応制御システムの開発を目的として実施した。具体的には、障害や病気により左右腕の操作特性が異なる使用者において、その特性をファジィ推論に基づき事前学習し、推定された目標位置に車いすを走行させる制御システム、さらに簡易な視覚フィードバック型操作訓練システムにより習熟度を向上させることにより意思通りの確実な直進旋回走行が実現できることを示した。実際の障害者による評価実験を実施し、目標走行位置と停止位置の距離誤差が25cm程度に収まる結果が得られ、実用レベルに近い走行精度を実現するシステムが構築できたと言える。