特許権 杖歩行練習器 出願番号 特願2015-31641 出願日 2015年2月20日 公開番号 特開2016-152858 公開日 2016年8月25日 特許番号/登録番号 特許第6566346号 登録日 発行日 2019年8月28日 取得国 国内
