1994年
ブドウ管理・収穫用ロボットの基礎的研究(第3報)-整房・摘粒ハンドのための物理的特性の測定およびハンドの試作-
農業機械学会誌
- ,
- ,
- ,
- 巻
- 56
- 号
- 2
- 開始ページ
- 93
- 終了ページ
- 100
- 記述言語
- 日本語
- 掲載種別
- 研究論文(学術雑誌)
- DOI
- 10.11357/jsam1937.56.2_93
- 出版者・発行元
- The Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers
前報までに, CP制御を行った5自由度極座標型マニピュレータ, 複数の機能を有する収穫用ハンド, および視覚部における識別, 位置検出方法の検討を行ってきた。本報ではロボットによるブドウ生産システムの効率化を計るため, ハンド部の交換によってロボット作業が可能と考えられる整房, 摘粒作業に着目した。まず, ブドウの基礎的物理特性を測定した上で, 穂軸上部の露出, 摘粒, および果房の長さを一定にそろえるという3つの作業を同時に行うハンドを試作した。そのハンドを用いて基礎実験を行った結果, ほぼ良好な整房, 摘粒作業が可能であり, 本作業のロボット化の可能性を確認できた。
- リンク情報
- ID情報
-
- DOI : 10.11357/jsam1937.56.2_93
- ISSN : 0285-2543
- CiNii Articles ID : 130004366626
- CiNii Books ID : AN00200470