前報では, 安全かつ効率的なロボットシステムの構想および危険度の算出方法の検討, 危険度を用いたマニピュレータの制御のシミュレーションを行った。本報では, ロボットの周囲に存在する人間を検出するためのセンシングシステムの検討を行った。まず, 人間の距離情報および存在の有無を検出するセンサとして, 超音波および赤外線センサを選定し, 各センサの基礎実験を行った。さらに両センサの情報を融合して, 背景と人間とを識別するアルゴリズムを検討した。実験の結果, このセンシングシステムを用いることによって, 人間の情報だけを抽出し, その動きを検出することができた。