伊達央 (Hisashi Date) - マイポータル - researchmap

基本情報

所属: 筑波大学システム情報系准教授

学位: 博士（工学）(2003年6月東京工業大学)

J-GLOBAL ID: 201501092950391720
researchmap会員ID: 7000012103

外部リンク: http://cr.iit.tsukuba.ac.jp

研究分野

1

ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 /

経歴

5

2015年4月 - 現在

筑波大学, システム情報系, 准教授
2013年10月 - 2015年3月

防衛大学校, 情報工学科, 講師
2007年4月 - 2013年9月

防衛大学校, 情報工学科, 助教
2003年4月 - 2007年3月

防衛大学校, 情報工学科, 助手
2005年9月 - 2006年9月

カリフォルニア工科大学, 機械工学専攻, 客員研究員

学歴

3

2000年4月 - 2003年3月

東京工業大学大学院, 理工学研究科, 博士課程機械制御システム専攻
1998年4月 - 2000年3月

東京工業大学大学院, 理工学研究科, 修士課程制御工学専攻
1995年4月 - 1998年3月

東京工業大学, 工学部, 制御システム工学科

委員歴

8

2019年4月 - 2021年3月

つくばチャレンジ実行委員会, つくばチャレンジ実行委員会/幹事
2018年12月 - 2020年12月

Journal of Robotics and Mechatronics, Editorial board/Editor
2018年12月 - 2020年12月

Journal of Robotics and Mechatronics, Editorial board/Editor
2015年4月 - 2017年3月

Advanced Robotics / Associate Editor
2015年4月 - 2017年3月

日本ロボット学会, 欧文誌委員会査読編集小委員会委員
2011年4月 - 2012年3月

計測自動制御学会, 論文集委員会システムインテグレーション小委員会主査
2010年4月 - 2011年3月

計測自動制御学会, 論文集委員会システムインテグレーション小委員会副主査
2003年4月 - 2005年3月

計測自動制御学会, 論文集委員会IT化小委員会委員

受賞

21

2023年3月

計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム優秀ポスター発表賞, 自重支持機構を備えた四脚ロボットの歩行制御, 計測自動制御学会制御部門

外山淳也
2023年3月

計測自動制御学会制御部門奨励賞（技術分野）, 二足歩行ロボットにおける上体の壁面接触とZMP制約を考慮したモンテカルロモデル予測制御を用いた重心軌道生成, 計測自動制御学会制御部門

安藤日出海
2021年12月

SI2021 優秀講演賞, つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームTsukuruno Tsukuvannaの取り組み, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会実行委員会

小林茂樹, 勝原章吾, 猪多洋介, 伊達央
2021年11月

第64回自動制御連合講演会優秀発表賞, 二次超曲面回帰に基づくサンプルベースニュートンライク法を用いた並列モデル予測制御, 第64回自動制御連合講演会実行委員会

仲谷真太朗
2020年12月

JRM BEST PAPER AWARD 2020, Navigation Based on Metric Route Information in Places Where the Mobile Robot Visits for the First Time, Journal of Robotics and Mechatronics

Asahi Handa, Azumi Suzuki, Hisashi Date, Ryohsuke Mitsudome, Takashi Tsubouchi, Akihisa Ohya
2019年12月

SI2019 優秀講演賞, 蓮田における害鳥防除システム, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

渡邊隆, 伊達央, 大矢晃久
2018年10月

ロボット大賞（優秀賞：インフラ・災害対応・建設分野）, コンクリート床仕上げロボット「T-iROBO® SlabFinisher」, 経済産業省（幹事）、一般社団法人日本機械工業連合会（幹事）総務省、文部科学省、厚生労働省、農林水産省、国土交通省

大成建設株式会社
2018年8月

第１０回エンジニアリング奨励特別賞, コンクリート床仕上げロボットおよび現場溶接自動化ロボット開発, 一般財団法人エンジニアリング協会

建設ロボット施工技術開発チーム
2018年5月

学生発表賞, モンテカルロ木探索を用いたグラフ可視化アルゴリズム, 第62回システム制御情報学会研究発表講演会実行委員会

小島一穂
2017年11月

つくば市長賞, つくばチャレンジ2017課題達成, つくば市

伊達央, 満留諒介, 梅田将孝, 阿部太郎, 山路祥太郎, 半田旭
2017年3月

計測自動制御学会制御部門研究奨励賞, GPUの並列計算を用いた非線形モデル予測制御, 計測自動制御学会制御部門

大山晋平
2016年12月

SI2016 優秀講演賞, 幾何学的に正確な経路情報のみを事前情報としたナビゲーション, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

鈴木与海, 伊達央, 坪内孝司, 大矢晃久, 重松康祐, 満留諒介
2015年12月

SI2015 優秀講演賞, つくばチャレンジ環境のGazeboによるシミュレーション, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

満留諒介, 伊達央, 大矢晃久, 坪内孝司, 重松康祐, 鈴木与海
2014年12月

SI2014 優秀講演賞, アーティキュレート式８輪車による階段昇降ロボットの自律移動, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

滝田好宏, 大川真弥, 伊達央, 小林和弘
2014年11月

つくば市長賞, つくばチャレンジ2014課題達成, つくば市

伊達央, 小林和弘, 滝田好宏, 大川真弥, ジョアナ・ドゥファン
2014年4月

日本機械学会（論文）, 空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション, 日本機械学会

伊達央, 滝田好宏
2013年11月

つくば市長賞, つくばチャレンジ2013課題達成, つくば市

滝田好宏, 伊達央, 大川真弥, 菊地惇, 小林和弘
2012年11月

つくば市長賞, つくばチャレンジ2012課題達成, つくば市

滝田好宏, 伊達央, 大川真弥, 菊地惇, 山岡香苗, ピエールユーグボノ
2011年11月

つくば市長賞, つくばチャレンジ2011課題達成, つくば市

滝田好宏, 伊達央, 大川真弥, フロリアン・カチョロフスキ
2010年11月

つくば市長賞, つくばチャレンジ2010課題達成, つくば市

滝田好宏, 伊達央, ブイクワン・ズン, クリストフ・ティラボシ

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論文

148

A low computation-cost locomotion control for underwater snake robot based on Monte Carlo model predictive control and curvature derivative control

Date, Hisashi

Advanced Robotics 1(14) 1-14 2024年4月査読有り
Path Planning Considering Energy Consumption of Crawler Robots in Mountain Environments

Adachi, Namihei, Date, Hisashi

Proceedings of 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations TueAM1.3-1-TueAM1.3-6 2024年1月責任著者
Dynamic Obstacle Avoidance for Autonomous Motorcycles on Racing Circuits by Nonlinear Model Predictive Control

Eguchi, Mitsukuni, Date, Hisashi

The 23rd International Conference on Control, Automation and Systems 1127-1132 2023年10月責任著者
Obstacle-Aided Locomotion for Underwater Snake Robot Using Monte Carlo Model Predictive Control and Curvature Derivative Control

Qiu, Yiping, Date, Hisashi

Proceedings of SICE Annual Conference 2023 FrPMT1.2-1-FrPMT1.2-6 2023年9月査読有り責任著者
Development of an Autonomous Blower Robot for Cleaning up and Collecting Fallen Leaves

Nakagawa, Natsu, Date, Hisashi

19th International Conference on Automation Science and Engineering 2023年8月責任著者
Sample-Based Adaptive Monte Carlo Model Predictive Control and Its Experimental Verification for Swing-up and Stabilization of a Pendulum on a Cart

Tachibana, Koki, Date, Hisashi

IUTAM Symposium on Nonlinear dynamics for design of mechanical systems across different length/time scales 206-207 2023年7月責任著者
非線形モデル予測制御を用いた自律型二輪車のサーキット走行におけるライン取り

江口, 満国, 伊達, 央

第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム 2023年3月
適応モンテカルロモデル予測制御による倒立振子の振り上げ安定化

橘, 晃生, 伊達, 央

第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム 2023年3月
自重支持機構を備えた四脚ロボットの歩行制御

外山, 淳也, 大矢, 晃久, 伊達, 央

第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム 2023年3月
二足歩行ロボットにおける上体の壁面接触とZMP制約を考慮したモンテカルロモデル予測制御を用いた重心軌道生成

安藤, 日出海, 仲谷, 真太朗, 伊達, 央

計測自動制御学会論文誌 59(3) 162-175 2023年3月査読有り責任著者
ブロワを用いた落ち葉集積ロボットの開発

中川, 夏, 伊達, 央, 坪内, 孝司

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2319-2322 2022年12月
Visualization system in a third-person view for the teleoperation of a snake-like robot

Abe, Taro, Date, Hisashi

ADVANCED ROBOTICS 36(16) 751-766 2022年7月査読有り責任著者
中・長距離ランナーのトレーニング支援をする伴走ロボット

伴, 天聖, 伊達, 央, 榎本, 靖士, 大矢, 晃久

第22回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集 2A2-F03(1)-2A2-F03(3) 2022年6月
自律ゴミ拾いロボットのための中空索状マニュピュレータ

勝原, 章吾, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 1786-1789 2021年12月責任著者
走行速度と旋回角速度を同時決定する可変ホライズン型モンテカルロモデル予測制御を用いた移動ロボットの障害物回避

木村, 隼, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 1126-1130 2021年12月責任著者
走行速度と旋回角速度を同時決定する可変ホライズン型モンテカルロモデル予測制御を用いた移動ロボットの障害物回避

木村, 隼, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 1786-1789 2021年12月
つくばチャレンジ 2021 におけるチームケルベロスの取り組み

木村, 隼, 平賀, 虹矢, 坂田, 崚真, 山口, 毅杜, 三好, 竜太朗, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 3365-3368 2021年12月責任著者
つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームAquaの取り組み

南, 祐衣, 鈴木, 汰一, 山倉, 拓海, 構, 勇海, 潘, 鴻遠, 及川, 裕介, 萩原, 湧志, 川島, 英之, 伊達, 央, 萬, 礼応

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 3398-3401 2021年12月
つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームTsukurno Tsukuvannaの取り組み

小林, 茂樹, 勝原, 章吾, 猪多, 洋介, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 3369-3370 2021年12月責任著者
前地図情報とトラクタの経路計画に基づいた圃場出入口改変に関する考察

平賀, 虹矢, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 899-902 2021年12月

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MISC

44

2207 階段昇降機能を有するアーティキュレート式8輪車による自律移動ロボットの開発(OS8-1 ロボットビークル・トラック,OS8 無人ビークル・遠隔操作,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS))

滝田好宏, 大川真弥, 伊達央, 小林和弘

交通・物流部門大会講演論文集 2014(23) 231-234 2014年11月28日
755 刈払ロボットのためのLIDAR受光強度情報を用いた障害物検出手法の屋外作業における検証(領域7 ダイナミクスと制御)

大川真弥, 滝田好宏, 伊達央

機械力学・計測制御講演論文集 2014 "755-1"-"755-10" 2014年8月25日
756 実環境を走行する自律移動ロボットのための3次元LIDARを活用した歩行者と自転車の認識(領域7 ダイナミクスと制御)

小林和弘, 伊達央, 菊地惇, 大川真弥, 滝田好宏, 川瀬通哲

機械力学・計測制御講演論文集 2014 "756-1"-"756-9" 2014年8月25日
737 一モータ駆動同軸二重反転機構を持ったTrirotor型UAVの定点ホバリング(領域7 ダイナミクスと制御)

滝田好宏, 小林和弘, 大川真弥, 伊達央

機械力学・計測制御講演論文集 2014 "737-1"-"737-7" 2014年8月25日
1A1-V03 多様なロコモーション様式を発現可能な自律分散型ヘビロボットの開発(自律分散型ロボットシステム)

中島大樹, 佐竹冬彦, 伊達央, 加納剛史, 石黒章夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "1A1-V03(1)"-"1A1-V03(4)" 2014年5月24日
1A1-V04 狭窄空間においてConcertina Locomotionを発現可能な自律分散型ヘビロボットの開発(自律分散型ロボットシステム)

佐竹冬彦, 中島大樹, 加納剛史, 伊達央, 井上康介, 石黒章夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "1A1-V04(1)"-"1A1-V04(4)" 2014年5月24日
3A1-X10 ヘビ型ロボットによる等方的摩擦条件における蛇行推進(バイオミメティクス・バイオメカトロニクス)

伊達央, 加納剛史, 石黒章夫, 井上康介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "3A1-X10(1)"-"3A1-X10(4)" 2014年5月24日
(2)空圧駆動超冗長アクチュエータによるマニピュレーション(論文,日本機械学会賞〔2013年度(平成25年度)審査経過報告〕)

伊達央, 滝田好宏

日本機械学會誌 117(1146) 286-287 2014年5月5日
1308 LRFの地表面反射輝度を活用した道路標示の検出手法の提案(OS9-1 無人機,OS9 無人ビークル・遠隔操作,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS))

大川真弥, 伊達央, 滝田好宏

交通・物流部門大会講演論文集 2013(22) 249-252 2013年12月9日
1307 アーティキュレート式車両による自動刈払ロボットの草刈り作業伴う走行実験と検証(OS9-1 無人機,OS9 無人ビークル・遠隔操作,次世代物流システム・建設機械,オーガナイズド・セッション(OS))

大川真弥, 滝田好宏, 伊達央

交通・物流部門大会講演論文集 2013(22) 245-248 2013年12月9日
D35 カメラ固定によるアーティキュレート式車両の軌道誘導SSMの実現と高速化(M-OS11-1 ロボットおよび人間のダイナミクスと制御I,M-OS11 ロボットおよび人間のダイナミクスと制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)

滝田好宏, 伊達央

「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2013(13) "D35-1"-"D35-10" 2013年8月25日
D37 一モータ駆動同軸二重反転機構を用いた六ロータ型ヘリコプタによるホバリング(M-OS11-1 ロボットおよび人間のダイナミクスと制御I,M-OS11 ロボットおよび人間のダイナミクスと制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)

滝田好宏, 大川真弥, 松尾大樹, 伊達央

「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2013(13) "D37-1"-"D37-8" 2013年8月25日
D42 アーティキュレート式車両による自動刈払いロボットの開発(M-OS11-2 ロボットおよび人間のダイナミクスと制御II,M-OS11 ロボットおよび人間のダイナミクスと制御,「海を越え,国を越え,世代を超えて!」)

滝田好宏, 大川真弥, 伊達央

「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2013(13) "D42-1"-"D42-8" 2013年8月25日
1P1-Q08 刈払ロボットにおける刃物周辺の3次元環境情報取得と認識(作業をするロボット(2))

滝田好宏, 山岡香苗, 大川真弥, 伊達央

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 "1P1-Q08(1)"-"1P1-Q08(3)" 2013年5月22日
2A1-R15 自律移動ロボットによる移動障害物回避に関する研究(車輪型/クローラ型移動ロボット(1))

伊達央, 菊地惇, 滝田好宏

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 "2A1-R15(1)"-"2A1-R15(4)" 2013年5月22日
実世界における自律移動ロボットの制御

伊達央, 滝田好宏

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 57 8p 2013年5月15日
11101 アーティキュレート車両を用いた自律刈払ロボットの実証実験(OS10-1【ロボティクス・メカトロニクス(1)】)

滝田好宏, 山岡香苗, 伊達央

日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2013(19) 125-126 2013年3月14日
3402 三次元地図作成による自律移動ロボットの高精度自己位置推定(OS3-1 自動化への新たな挑戦,OS3 交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション(OS))

伊達央, 大川真弥, 滝田好宏, 菊地惇

交通・物流部門大会講演論文集 2012(21) 127-130 2012年12月4日
364 プロファイルセンサを用いた4ロータ型UAVのホバリングに関する研究

大川真弥, 滝田好宏, 伊達央

Dynamics & Design Conference 2012 "364-1"-"364-7" 2012年9月18日
2A1-L08 正方形柱により表現された3次元地図を利用した屋内外環境の自律走行(移動ロボットの自己位置推定と地図構築(1))

伊達央, 大川真弥, 滝田好宏

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "2A1-L08(1)"-"2A1-L08(2)" 2012年5月27日

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書籍等出版物

1

ロボット制御学ハンドブック

伊達,央 (担当:分担執筆, 範囲:6.3.2 フィードバック線形化・分解加速度制御)

近代科学社 2017年12月 (ISBN: 9784764904736)

講演・口頭発表等

136

Path Planning Considering Energy Consumption of Crawler Robots in Mountain Environments

Adachi, Namihei, Date, Hisashi

2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations IEEE / SICE
Dynamic Obstacle Avoidance for Autonomous Motorcycles on Racing Circuits by Nonlinear Model Predictive Control

Eguchi, Mitsukuni, Date, Hisashi

The 23rd International Conference on Control, Automation and Systems Institute of Control, Robotics, and Systems
Obstacle-Aided Locomotion for Underwater Snake Robot Using Monte Carlo Model Predictive Control and Curvature Derivative Control

Qiu, Yiping, Date, Hisashi

SICE Annual Conference 2023 Society of Instrument and Control Engineering
Development of an Autonomous Blower Robot for Cleaning up and Collecting Fallen Leaves

Date, Hisashi

19th International Conference on Automation Science and Engineering IEEE Robotics and Automation Society
Sample-Based Adaptive Monte Carlo Model Predictive Control and Its Experimental Verification for Swing-up and Stabilization of a Pendulum on a Cart

Tachibana, Koki, Date, Hisashi

IUTAM Symposium on Nonlinear dynamics for design of mechanical systems across different length/time scales International Union of Theoretical and Applied Mechanics
非線形モデル予測制御を用いた自律型二輪車のサーキット走行におけるライン取り

江口, 満国, 伊達, 央

第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
適応モンテカルロモデル予測制御による倒立振子の振り上げ安定化

橘, 晃生, 伊達, 央

第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
自重支持機構を備えた四脚ロボットの歩行制御

外山, 淳也, 大矢, 晃久, 伊達, 央

第10回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
ブロワを用いた落ち葉集積ロボットの開発

中川, 夏, 伊達, 央, 坪内, 孝司

第23回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会計測自動制御自動学会
中・長距離ランナーのトレーニング支援をする伴走ロボット

伴, 天聖, 伊達, 央, 榎本, 靖士, 大矢, 晃久

第22回日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 日本機械学会
二足歩行ロボットにおける上体の壁面接触と ZMP 制約を考慮したモンテカルロモデル予測制御を用いた重心軌道生成

安藤, 日出海, 伊達, 央

第9回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム 2022年3月7日計測自動制御学会
中距離ランナーのトレーニング支援をする伴走ロボット

伴, 天聖, 伊達, 央, 榎本, 靖士, 大矢, 晃久

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021年12月15日
前地図情報とトラクタの経路計画に基づいた圃場出入口改変に関する考察

平賀, 虹矢, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021年12月15日
走行速度と旋回角速度を同時決定する可変ホライズン型モンテカルロモデル予測制御を用いた移動ロボットの障害物回避

木村, 隼, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021年12月15日
自律ゴミ拾いロボットのための中空索状マニュピュレータ

勝原, 章吾, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021年12月15日
つくばチャレンジ 2021 におけるチームケルベロスの取り組み

木村, 隼, 平賀, 虹矢, 坂田, 崚真, 山口, 毅杜, 三好, 竜太朗, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2021年12月15日
つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームTsukurno Tsukuvannaの取り組み

小林, 茂樹, 勝原, 章吾, 猪多, 洋介, 伊達, 央

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2021年12月15日
つくばチャレンジ2021における筑波大学知能ロボット研究室チームAquaの取り組み

南, 祐衣, 鈴木, 汰一, 山倉, 拓海, 構, 勇海, 潘, 鴻遠, 及川, 裕介, 萩原, 湧志, 川島, 英之, 伊達, 央, 萬, 礼応

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2021年12月15日
天井照明を自己位置推定に活用した竣工前照度測定システム

南, 祐衣, 伊達, 央, 加藤, 崇, 大矢, 晃久

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021年12月15日
二次超曲面回帰に基づくサンプルベースニュートンライク法を用いた並列モデル予測制御

仲谷, 真太朗, 伊達, 央

第64回自動制御連合講演会講演論文集 2021年11月13日

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所属学協会

6

2019年5月 - 現在

公益社団法人自動車技術会
2009年9月 - 現在

システム制御情報学会
2003年6月 - 現在

日本機械学会
2003年6月 - 現在

日本ロボット学会
2001年4月 - 現在

計測自動制御学会
2000年1月 - 現在

IEEE

共同研究・競争的資金等の研究課題

5

テーリングダム調査を目的とした地中ドローンの開発

日本学術振興会科学研究費補助金挑戦的萌芽研究挑戦的研究(萌芽) 2018年6月 - 2021年3月

川村洋平
大区画圃場における凹凸計測および均平作業の自動化

国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構自給飼料を導入した大規模水田輪作による耕畜連携システムの実証研究委託事業 2018年4月 - 2019年3月

中山壮一
衛星測位における受信状況不良衛星の弁別に関する研究

日本学術振興会科学研究費補助金一般研究(C) 基盤研究(C) 2017年4月 - 2019年3月

坪内孝司
流体のみにより動作・制御される自己推進柔軟マニピュレータの３次元化

日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（C）基盤研究(C) 2015年4月 - 2018年3月

伊達央
刈払機を搭載する自律型刈払ロボットの研究

日本学術振興会科学研究費補助金基盤研究（C）基盤研究(C) 2010年4月 - 2013年3月

滝田好宏

産業財産権

1

2020-060021 自動均し作業ロボット

伊達, 央, 中村洋祐