2017年4月 - 2019年3月 長距離で複雑な小径圧送管内の保守点検を可能にする蠕動運動型ロボットの開発 国土交通省 下水道技術研究開発（GAIAプロジェクト）ロボット・センサー等を用いた管路施設の調査困難箇所における劣化状況等異状の把握に関する研究 資金種別 競争的資金
