近年の自動駐車技術は目覚ましい成長が見られるが，セミトレーラーを対象としたインフラ整備を必要としない自動駐車技術は実用化されていない．我々はセミトレーラーの自動駐車技術を確立させ，同時に他の車両との通信により効率的な駐車を行うことを目標としている．これにより駐車場周辺で発生する渋滞の緩和，ドライバーの駐車時間に起因する労働賃金増加の抑制，安全性の向上に繋がると考えられる．本論では，セミトレーラー間における車車間通信を用いた自動駐車手法について提案を行う．