花澤雄太 (Yuta Hanazawa) - マイポータル

基本情報

所属: 九州工業大学大学院工学研究院機械知能工学研究系助教

J-GLOBAL ID: 201801008231984339
researchmap会員ID: 7000024819

外部リンク

研究キーワード

研究分野

ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 /

経歴

学歴

委員歴

2013年12月 - 現在

計測自動制御学会, SI プログラムセッション「受動歩行の新展開オーガナイザー」

受賞

2024年12月

SI優秀講演賞, モデル誤差抑制補償器を付加した3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御 — ヴィークルとマニピュレータの応答速度差を考慮した場合 —, 計測自動制御学会

西尾玲郎,花澤雄太,相良慎一,武村史朗
2024年12月

SI優秀講演賞, 機械学習による非線形モデル予測制御のニューラルネットワークモデルを利用したリミットサイクル歩行, 計測自動制御学会

福永誠,花澤雄太,相良慎一
2024年12月

SI優秀講演賞, 非線形モデル予測制御が生み出すリミットサイクルを利用した2足歩行, 計測自動制御学会

花澤雄太,内野雄飛,相良慎一
2020年12月

SI優秀講演賞, 浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御, 計測制御学会

溝口竜馬, 相良慎一, 花澤雄太, 平雄一郎
2018年12月

SI優秀講演賞, 非線形モデル予測制御を用いた自律的運動生成によるリムレスホイール型ロボットのリミットサイクル歩行, 計測制御学会

花澤雄太
2017年12月

SI優秀講演賞, 揺動質量を用いたリムレスホイールの平地歩行, 計測制御学会

花澤雄太
2013年5月

ROBOMECHベストプレゼンテーション表彰, 揺動質量の能動上下動を用いた2 足ロボットの高速リミットサイクル歩行, 日本機械学会

花澤雄太, 林映光, 山北昌毅, 浅野文彦
2010年8月

日本機械学会若手講演優秀フェロー賞, 踵・足首・足趾を有する受動歩行ロボットによる歩行の実現, 日本機械学会

花澤雄太, 伊藤, 彰人, 古屋信幸

論文

Limit cycles generation for energy-efficient bipedal walking via nonlinear model predictive control

Yuta Hanazawa, Yuhi Uchino, Shinichi Sagara

ROBOTICA 44(1) 1-36 2026年1月
Experiments on resolved acceleration control of a 3-link dual-arm underwater robot with model error compensator

Reo Nishio, Yuta Hanazawa, Shinichi Sagara, Radzi Bin Ambar

ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS 30(3) 512-522 2025年8月
Development of a rimless wheel robot with telescopic legs for step adaptability

Yuta Hanazawa, Yuhi Uchino, Shinichi Sagara

ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS 29(2) 349-357 2024年5月
Energy-efficient limit cycle walking in disturbance based on nonlinear model predictive control

Yuta Hanazawa, Haruka Nishinami, Shinichi Sagara

ROBOTICA 42(2) 435-456 2024年2月
揺動質量を用いたリムレスホイールの制御—Control of Rimless Wheel with Wobbling Mass—特集身体のダイナミクスと環境の相互作用から創発する受動的な脚ロコモーション

花澤雄太, 浅野文彦

日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan : ロボ學 / 日本ロボット学会編 41(2) 109,127-132 2023年3月
Walking experiments of small and lightweight rimless wheel robot

Yuta Hanazawa, Haruka Nishinami, Shinichi Sagara

ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS 27(4) 706-713 2022年11月
Analysis of Fast Bipedal Walking Using Mechanism of Actively Controlled Wobbling Mass

Hanazawa Yuta, Hayashi Terumitsu, Yamakita Masaki, Asano Fumihiko

Journal of Robotics and Mechatronics 31(6) 871-881 2019年12月20日
Asymmetric Swing-Leg Motions for Speed-Up of Biped Walking

Hanazawa Yuta, Asano Fumihiko

Journal of Robotics and Mechatronics 29(3) 490-499 2017年6月20日
ゴムの非対称配置による足首機構を利用した高効率2足歩行

花澤雄太, 浅野文彦

計測自動制御学会論文集 53(5) 327-334 2017年
Inerter Effects for Running Robots with Mechanical Impedance

Yuta Hanazawa, Rin Takano, Masaki Yamakita

2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (IEEE ROBIO 2017) 996-1001 2017年
Biped Walking Generation Based on Mimicking of Rotational Eccentric Rimless Wheel

Yuta Hanazawa, Fumihiko Asano

2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 825-830 2017年
High-Speed Biped Walking Using Swinging-Arms Based on Principle of Up-and-Down Wobbling Mass

Yuta Hanazawa, Fumihiko Asano

2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 5191-5196 2015年
Robust Walking of Biped Robot on Uneven Terrain Using Effect of Wobbling Mass

Terumitsu Hayashi, Masaki Yamakita, Yuta Hanazawa, Fumihiko Asano

2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014 2080-2085 2014年
Speeding-Up Method for Biped Limit Cycle Walking Using Asymmetric Swing-Leg Motion

Yuta Hanazawa, Fumihiko Asano

2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014 2086-2091 2014年
足首のイナーターを利用した高速平面足受動歩行の実現

花澤雄太, 須田祐幸, 山北昌毅

日本ロボット学会誌 31(8) 721-729 2013年
Active Walking Robot Mimicking Flat-Footed Passive Dynamic Walking

Yuta Hanazawa, Hiroyuki Suda, Yu Iemura, Masaki Yamakita

2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2012) 2012年
Limit Cycle Running Based on Flat-Footed Passive Dynamic Walking with Mechanical Impedance at Ankles

Yuta Hanazawa, Masaki Yamakita

2012 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM) 15-20 2012年
イナーターを有する平面足受動歩行

花澤雄太, 山北昌毅

日本シミュレーション学会論文誌 3(4) 89-99 2011年

主要なMISC

Development of Rimless Wheel with Controlled Wobbling Mass

Yuta Hanazawa

2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 4333(4339) 4333-4339 2018年10月査読有り筆頭著者責任著者
High-speed biped walking using swinging-arms based on principle of up-and-down wobbling mass

Yuta Hanazawa, Fumihiko Asano

2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 5191-5196 2015年5月査読有り筆頭著者責任著者
High-speed limit cycle walking for biped robots using active up-and-down motion control of wobbling mass（共著）

Y. Hanazawa, T. Hayashi, M. Yamakita, F. Asano

Proc. IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 3649-3654 2013年
Active walking robot mimicking flat-footed passive dynamic walking（共著）

Y. Hanazawa, H. Suda, Y. Iemura, M. Yamakita

Proc. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) 1281-1286 2012年
Analysis and experiment of flat-footed passive dynamic walker with ankle inerter

Yuta Hanazawa, Hiroyuki Suda, Masaki Yamakita

2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011 86-91 2011年

もっとみる

共同研究・競争的資金等の研究課題

外乱環境下でのエネルギー効率の良いリミットサイクル規範型2足歩行ロボットを実現するための制御理論の構築

（公財）北九州産業学術推進機構 FAIS研究開発プロジェクト支援事業シーズ創出・実用性検証事業 2021年4月 - 2022年3月

花澤雄太
高速リミットサイクル歩行を実現する全身協調歩行制御の開発

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究(B) 若手研究(B) 2015年4月 - 2018年3月

花澤雄太