特許権 Control Method and Controller of Positioning Mechanism M. Iwasaki, H. Hirai, M. Kawafuku, Y. Maeda 出願番号 07715218.9 出願日 2007年3月6日 公表番号 WO 2007/105527 公表日 2007年9月20日 特許番号/登録番号 1993007 登録日 発行日 2006年