水内郁夫 (Ikuo Mizuuchi) - マイポータル

基本情報

所属: 東京農工大学工学研究院先端機械システム部門教授
: (兼任)工学部機械システム工学科
: (兼任)大学院生物システム応用科学府生物機能システム科学専攻
: (兼任)グローバルイノベーション研究院

学位: 修士(工学)(東京大学)
博士(工学)(東京大学)

J-GLOBAL ID: 200901042371617356
researchmap会員ID: 1000256197

外部リンク: http://mizuuchi.lab.tuat.ac.jp/~ikuo/

研究キーワード

ロボティクス

研究分野

経歴

2010年4月

-, 東京農工大学大学院工学研究院先端機械システム部門（工学府機械システム工学専攻・工学部機械システム工学科）・准教授
2009年3月

-, 東京農工大学大学院共生科学研究院先端機械システム部門（工学府機械システム工学専攻・工学部機械システム工学科）・准教授
2006年4月 - 2009年3月

-, 東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻（工学部機械情報工学科）・講師
2002年1月 - 2006年3月

-, 東京大学大学院情報理工学系研究科・科学技術振興特任教員
2000年1月 - 2001年12月

-, 日本学術振興会・特別研究員

学歴

- 2001年12月

東京大学, 工学系研究科, 機械情報工学専攻
1996年4月 - 1998年3月

東京大学, 工学系研究科, 機械情報工学専攻
1991年4月 - 1995年3月

早稲田大学, 理工学部, 機械工学

委員歴

2011年3月 - 2013年3月

日本ロボット学会, 代議員
2010年3月 - 2011年3月

日本ロボット学会, 評議員
2006年4月 - 2008年3月

日本ロボット学会, 事業計画委員
2007年9月

日本ロボット学会, 国際委員
2003年4月 - 2007年3月

バイオメカニズム学会, 編集委員
2003年4月 - 2005年3月

Society of Biomechanisms Japan, manager of the editorial committee
2003年4月 - 2005年3月

バイオメカニズム学会, 編集幹事

受賞

2017年5月

日本機械学会若手優秀講演フェロー賞（指導学生）, 岩垂真哉, 水内郁夫. 余剰筋力を用いた第三の腕ロボットの操縦, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集, 1A2-12a3, 2016., 日本機械学会

岩垂真哉
2016年6月

日本機械学会若手優秀講演フェロー賞（指導学生）, 櫻井遥, 水内郁夫. 振動子による滑り覚提示可能なバイラテラル操縦システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集, 2A2-W02, 2015., 日本機械学会

櫻井遥
2015年11月

IEEE TOWERS Supporter's Group Award (指導学生), Impressing a Human with a Painting Created by a Robot

佐藤哲郎
2015年5月

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰, 熊倉翔平, 水内郁夫. 高圧コンプレッサと空気圧回生システムを搭載した自立型空気圧駆動ロボットBIRDLEG の開発と跳躍動作実現, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集, 2A2-P03, 2014., 日本機械学会

水内郁夫
2014年9月

日本ロボット学会研究奨励賞（指導学生）, 時間反転積分法と終端状態最適化に基づく多関節投擲運動における制御入力計画法, 日本ロボット学会

本堂貴敏
2013年5月

日本機械学会若手優秀講演フェロー賞（指導学生）, 本堂貴敏, 水内郁夫. フィードバック励振制御と等エネルギ面解析に基づく弾性関節を活用した高運動エネルギ実現法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12講演論文集, 2A1-G10, 2012., 日本機械学会

本堂貴敏
2012年11月

IEEE Tokyo Young Researchers Workshop ぐるなび賞 (指導学生), 人工ポテンシャル場に基づく植木鉢型ロボット群の太陽光最大限活用自律移動制御法

湯浅雅人
2012年11月

IEEE Tokyo Young Researchers Workshop 共創賞 (指導学生)

茂木貴弘, 湯浅雅人, 藤井郁香
2012年11月

IEEE Tokyo Young Researchers Workshop WIE Best Award (指導学生), ロボットへの人間の物体操作スキル伝達を目的とした摩擦提示可能な操縦装置の開発

吉田修子
2010年11月

Outstanding Poster Presentation Award（指導学生）, モータ－ばね直列連成系を利用したロボットによる瞬発力利用動作実現法, IEEE東京支部

本堂貴敏
2010年6月

日本機械学会若手優秀講演フェロー賞（指導学生）, 本郷一生, 吉田真璃子, 中西雄飛, 水内郁夫, 稲葉雅幸. 筋型アクチュエータモジュールによるバイラテラル型ウェアラブルロボット操縦デバイスの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09 講演論文集, 1P1-F07, 2009, 日本機械学会

本郷一生
2006年5月

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ベストプレゼンテーション表彰, 超多自由度可変柔軟脊椎筋骨格型ヒューマノイド「小太郎」開発概要 ---愛知万博速報---, 日本機械学会

水内郁夫, 吉海智晃, 袖山慶直, 中西雄飛, 宮寺明彦, 山本泰地, Tuomas Niemela, 安達隆介, 林摩梨花, 稲葉雅幸
2004年12月

計測自動制御学会SI2004ベストセッション賞, 実機と同一のインタフェースを持つ筋骨格ヒューマノイドシミュレーションシステム, 計測自動制御学会

中西雄飛, 水内郁夫, 稲邑哲也, 稲葉雅幸
2004年9月

日本ロボット学会論文賞, The Development and Control of the Flexible-Spine of a Human-Form Robot, 日本ロボット学会

水内郁夫, 吉田成徳, 稲葉雅幸, 井上博允
2003年9月

Best Conference Paper Award Finalist, 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2003), Behavior Developing Environment for the Large-DOF Muscle-driven Humanoid Equipped with Numerous Sensors, IEEE

水内郁夫, 吉海智晃, 佐藤大輔, 吉田成徳, 稲葉雅幸, 井上博允
2001年9月

日本ロボット学会第16回研究奨励賞, 多自由度脊柱を持つ全身行動体のための体幹の腱駆動拮抗制御, 日本ロボット学会

水内郁夫

論文

177

Scenario-based dialogue system based on pause detection toward daily health monitoring

Kazumi Kumagai, Seiki Tokunaga, Norihisa P Miyake, Kazuhiro Tamura, Ikuo Mizuuchi, Mihoko Otake-Matsuura

Journal of Rehabilitation and Assistive Technologies Engineering 9 2022年10月13日査読有り
Analysis of Responses and Evaluation of Impressions by Older Adults to the Sensing/Voice-Calling Robot

Kazumi Kumagai, Seiki Tokunaga, Norihisa Miyake, Kazuhiro Tamura, Ikuo Mizuuchi, Mihoko Otake-Matsuura

Journal of the Robotics Society of Japan 39(9) 866-869 2021年
Proposal for robot hand and forearm design to reproduce human-to-human physical contact

Azumi Ueno, Ikuo Mizuuchi, Yukio Morooka

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2019 971-976 2019年12月1日
Gravity compensation modular robot: Proposal and prototyping

Yukio Morooka, Ikuo Mizuuchi

Journal of Robotics and Mechatronics 31(5) 697-706 2019年10月1日
Impression Change on Nonverbal Non-Humanoid Robot by Interaction with Humanoid Robot

Azumi Ueno, Kotaro Hayashi, Ikuo Mizuuchi

2019 28th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication, RO-MAN 2019 2019年10月査読有り
弾性要素を有する3次元の胴体受動関節を持つ四脚歩行ロボットの試作とRoll·Pitch方向の運動の解析

池田昌弘, 水内郁夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2019 2A2-K03 2019年
Detection of object arrangement patterns using images for robot picking

Tadashi Asaoka, Kazuyuki Nagata, Takao Nishi, Ikuo Mizuuchi

ROBOMECH Journal 5(1) 2018年12月査読有り
2次元ばね質点系における水平運動から鉛直運動への受動的変化の解析

第36回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 RSJ2018AC1B1-08 2018年9月
Deciding Shapes and Motions of a Robot based on Personal Preferences

Natsumi Yamamoto, Ikuo Mizuuchi

Proceedings of the 27th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication 1178-1184 2018年8月査読有り
Towards individualized affective human-machine interaction

Kazumi Kumagai, Daiwei Lin, Lingheng Meng, Alexandru Blidaru, Philip Beesley, Dana Kulić, Ikuo Mizuuchi

Proceedings of the 27th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication 678-685 2018年8月査読有り
Method for Robot to Create New Function by Uniting with Surrounding Objects

Yukio Morooka, Ikuo Mizuuchi

Proceedings of the 15th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 2018年6月査読有り
Operating a Robot by Nonverbal Voice Expressed with Acoustic Features

Shizuka Takahashi, Ikuo Mizuuchi

Proceedings of the 15th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 2018年6月査読有り
Hanamogera speech robot which makes a person feel a talking is fun

Kazumi Kumagai, Kotaro Hayashi, Ikuo Mizuuchi

2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2017 2018-January 1-6 2018年3月23日査読有り
Allocating Multiple Types of Tasks to Heterogeneous Agents Based on the Theory of Comparative Advantage

Toma Morisawa, Kotaro Hayashi, Ikuo Mizuuchi

Journal of Robotics 2018(Article ID 1408796) 1-18 2018年査読有り
Evaluating the usability and users' acceptance of a kitchen assistant robot in household environment

T. X.N. Pham, K. Hayashi, C. Becker-Asano, S. Lacher, I. Mizuuchi

RO-MAN 2017 - 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication 2017-January 987-992 2017年12月8日査読有り
Investigation of joint action: Eye blinking behavior improving human-robot collaboration

Kotaro Hayashi, Ikuo Mizuuchi

RO-MAN 2017 - 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication 2017-January 1133-1139 2017年12月8日査読有り
弾性と動力学的干渉性の活用による先端リンクの運動エネルギ増大を目的とした多リンクロボットにおけるスイング運動パターンの生成

朝岡忠, 水内郁夫

日本機械学会論文集 83(851) 16-00483 2017年7月査読有り
Analysis of the energy loss on Quadruped robot having a flexible trunk joint

Masahiro Ikeda, Ikuo Mizuuchi

Journal of Robotics and Mechatronics 29(3) 536-545 2017年6月1日査読有り
動力学的干渉性の活用による先端リンクの運動エネルギ増大を目的とした多リンクロボットにおけるスイング運動パターンの生成

朝岡忠, 水内郁夫

日本機械学会論文集 83(846) 16-00191 2017年2月査読有り
一般物体検出YOLOを用いた物体の種類および配置パターンの識別

朝岡忠, 永田和之, 水内郁夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 1P2-B10 2017年

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MISC

234

心的状態変化/情動発生因子の観測可能性の向上を狙ったモグラ叩きゲームの設計・製作

熊谷和実, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年
経験に基づく個人の感情推定モデル構築方法及びロボット行動生成への利用

熊谷和実, 水内郁夫

人工知能学会全国大会論文集(Web) 33rd 2019年
人型・非人型ロボットの掛け合いによる観察者が抱く印象変化

上野安澄, 水内郁夫, 林宏太郎

日本認知心理学会発表論文集(Web) 17th 2019年
胴体に受動弾性関節を有する四脚歩行ロボットでのエネルギ解析と試作した実機による検証

池田昌弘, 水内郁夫

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM) 62nd 2018年
個人に合わせたロボット行動生成のための気分変化予測手法構築に向けた環境と気分変化の関係の学習と考察

熊谷和実, 林宏太郎, 水内郁夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 35th ROMBUNNO.1G1‐02 2017年9月11日
人とロボットの協調作業における瞬きに関する研究

林宏太郎, 水内郁夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 35th ROMBUNNO.1G2‐02 2017年9月11日
音の時系列データに対する聞き手の印象評価結果に基づく音生成システム

熊谷和実, 林宏太郎, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2017 ROMBUNNO.2A2‐F06 2017年5月9日
小型有線ドローン群による自動授粉システムの提案

新原拓真, 土屋裕杜, 林宏太郎, 水内郁夫

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 17th ROMBUNNO.3L3‐4 2016年12月15日
言語によるロボットへの動作指示における画像検索を用いた未知語への対応法

張豪帥, 町野裕貴, 山本奈都美, 林宏太郎, 水内郁夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 34th ROMBUNNO.3Y3‐05 2016年9月7日
コミュニケーションロボットのための言葉と動作の相性を推定し発言に適切な動作を付与する手法の提案

山本奈都美, 林宏太郎, 水内郁夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 34th ROMBUNNO.3W2‐02 2016年9月7日
擬似言語を用いた音声インタラクションに向けた擬似言語生成システムの提案

熊谷和実, 林宏太郎, 水内郁夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 34th ROMBUNNO.3W2‐03 2016年9月7日
気分・状況・表情の関係性に基づく気分変化予測手法を用いたロボット行動選択

熊谷和実, 林宏太郎, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 ROMBUNNO.1A1‐14b3 2016年6月8日
比較優位の原理に基づく異者間の複数種類タスク分担法

森澤冬馬, 林宏太郎, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016 ROMBUNNO.1A1‐03b5 2016年6月8日
線形回帰モデルを用いた個人の心的状態の変化予測手法の提案

熊谷和実, 林宏太郎, 水内郁夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 33rd ROMBUNNO.3J1-02 2015年9月3日
比較優位の原理に基づく異種ロボットの複数種類タスク分担法による片付け分担実験および全探索による分担との比較検証

森澤冬馬, 林宏太郎, 水内郁夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 33rd ROMBUNNO.3L3-01 2015年9月3日査読有り
2P1-V06 比較生産費説に基づく異種ロボットによる複数種類のタスク分担手法の提案

森澤冬馬, 水内郁夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2P1-V06(1)"-"2P1-V06(4)" 2015年5月17日
2A1-N02 主観的な動作特徴軸に基づく指示によるロボットの絵描き動作修正法

鈴木駿介, 水内郁夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A1-N02(1)"-"2A1-N02(4)" 2015年5月17日
2P1-F08 先端リンクの瞬間的な高エネルギ状態創出のための自由振動理論に基づく運動パターン生成

朝岡忠, 水内郁夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2P1-F08(1)"-"2P1-F08(3)" 2015年5月17日
2A2-W02 振動子による滑り覚提示可能なバイラテラル操縦システム

櫻井遥, 水内郁夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A2-W02(1)"-"2A2-W02(4)" 2015年5月17日
1A1-S02 絵画生成器と感性推定器を用いてロボットが絵画創作を行う手法の提案

佐藤哲朗, 水内郁夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1A1-S02(1)"-"1A1-S02(4)" 2015年5月17日

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書籍等出版物

植物工場生産システムと流通技術の最前線・ロボット技術-植木鉢ロボット群による太陽光の時間的空間的有効活用技術の開発-

水内郁夫, 湯浅雅人 (担当:共著)

エヌ・ティー・エス 2013年4月 (ISBN: 9784864690614)
"Enhanced Mother Environment with Humanoid Specialization in IRT Robot Systems", Robotics Research: The 14th International Symposium Isrr (Springer Tracts in Advanced Robotics)

Masayuki Inaba, Key Okada, Tomoaki Yoshikai, Ryo Hanai, Kimitoshi Yamazaki, Yuto Nakanishi, Hiroaki Yaguchi, Naotaka Hatao, Junya Fujimoto, Mitsuharu Kojima, Satoru Tokutsu, Kunihiko Yamamoto, Yohei Kakiuchi, Toshiaki Maki, Shunnichi Nozawa, Ryohei Ueda, Ikuo Mizuuchi (担当:共著)

Springer Verlag 2011年5月 (ISBN: 3642194567)
"A Musculoskeletal Flexible-Spine Humanoid Kotaro Aiming at the Future in 15 years' time", in Aleksandar Lazinica (Eds), Mobile Robots - Towards New Applications

Ikuo Mizuuchi (担当:共著)

Advanced Robotics Systems International and Pro Literatur Verlag 2006年12月 (ISBN: 3866113145)
"Body Information Acquisition System of Redundant Musculo-Skeletal Humanoid", in Marcelo H. Ang Jr. and Oussama Khatib (Eds), Experimental Robotics IX, Springer Tracts in Advanced Robotics

Ikuo Mizuuchi, Yuto Nakanishi, Tomoaki Yoshikai, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue (担当:共著)

Springer 2006年3月 (ISBN: 3540288163)
"Building Spined Mustle-Tendon Humanoid", in Robotics Research: The Tenth International Symposium

Masayuki Inaba, Ikuo Mizuuchi, Ryosuke Tajima, Tomoaki Yoshikai, Daisuke Sato, Koichi Nagashima, Hirochika Inoue (担当:共著)

Springer Verlag 2003年6月 (ISBN: 9783540005506)

講演・口頭発表等

187

物体操作性や移動性能の高いタコ型ロボットの開発 ---多自由度脚の小モーメントアーム性を活用した動作---

山口佑也, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
滑り覚と３軸触覚を活用した物体操作 --滑り覚と3軸触覚を活用した重なったボウルのずらし操作--

髙橋静香, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
自重を補償するモジュールロボットの提案

諸岡幸生, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
関節配置とリンク長が可変なロボット --3次元拡張の試行--

三浦祐太, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
遠隔操作による家庭内状況把握行動を記憶し自動再現するロボット

牛田智之, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
個人の好み度合い推定に基づくロボットの形状と動作の決定手法

山本奈都美, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
眼電位による輻輳運動・閉眼時眼球運動の計測とそれに基づくヒューマンインターフェイス

西村介, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス2018講演論文集 2018年6月4日日本機械学会
胴体に受動弾性関節を有する四脚歩行ロボットでのエネルギ解析と試作した実機による検証

池田昌弘, 水内郁夫

第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’18) 講演論文集, 223-4 2018年5月17日システム制御情報学会
ロボットピッキングのための把持物体群の配列パターン検出

朝岡忠, 永田和之, 西卓郎, 水内郁夫

第23回ロボティクスシンポジア講演論文集, pp.348--349 2018年3月計測自動制御学会、日本機械学会、日本ロボット学会招待有り
直列弾性要素による多リンク系のPTP運動時間短縮とエネルギフロー解析

町野裕貴, 水内郁夫

第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2017AC2K2-01 2017年9月13日日本ロボット学会
周囲の物体と合体することで新たな機能を創出するロボット

諸岡幸生, 水内郁夫, 又吉均哉, 山本奈都美

第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2017AC1G3-04 2017年9月12日日本ロボット学会
スライディングブロックパズル床による室内物品移動手法の提案

山本千紘, 水内郁夫

第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2017AC1G3-03 2017年9月12日日本ロボット学会
規則的に配列された把持物体群の集合体としての抽出

朝岡忠, 永田和之, 水内郁夫

第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2017AC1L2-02 2017年9月12日日本ロボット学会
人とロボットの協調作業における瞬きに関する研究

林宏太郎, 水内郁夫

第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2017AC1G2-02 2017年9月12日日本ロボット学会
個人に合わせたロボット行動生成のための気分変化予測手法構築に向けた環境と気分変化の関係の学習と考察

熊谷和実, 林宏太郎, 水内郁夫

第35回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, RSJ2017AC1G1-02 2017年9月12日日本ロボット学会
注目領域の構造化を用いた新規の具象画像生成法

佐藤哲朗, 水内郁夫

第20回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2017)講演論文集, PS1-21 2017年8月8日情報処理学会
ロボットの把持戦略生成のための一般物体検出YOLOを用いた物体の種類および配置パターンの識別

朝岡忠, 永田和之, 水内郁夫

第20回画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2017)講演論文集, PS1-60 2017年8月8日情報処理学会
音の時系列データに対する聞き手の印象評価結果に基づく音生成システム

熊谷和実, 林宏太郎, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集, 2A2-F06 2017年5月12日日本機械学会
リンク上の任意の位置に関節を配置可能な移動関節機構

三浦祐太, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集, 1P2-N01 2017年5月11日日本機械学会
柔軟な胴体関節を有する四脚歩行ロボットのエネルギ損失に関する解析

池田昌弘, 水内郁夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集, 1A1-C12 2017年5月11日日本機械学会