福島第一原子力発電所の廃炉作業において、その作業環境は高放射線量率環境であり、ロボット等の遠隔機器による調査・作業が必要となる。そのため、通路上の障害物の有無や狭隘部のサイズ等の作業環境の把握が重要となる。そこで我々は、画像からの立体復元に基づく作業環境情報の収集を試みている。本報では、その一環としてStructure from Motionを用いて模擬環境の試験場の3次元モデルを生成した結果について述べる。また、生成された3次元環境モデルを楢葉遠隔技術開発センターで整備している没入型VRシステム上への投影に関する基礎的な検討結果についても報告する。