全高が子供程度の二足歩行ロボット「RIC-90（(株)アールティ）」を購入し，各種センサおよびノートPCを搭載することで自律行動できるように改良を施した。また，小型（全高35cm程度）の人型ロボットを用いて，遺伝的アルゴリズムとニューラルネットワークにより，歩行時の転倒回避動作をリアルタイムに補正するとともに，適切なタイミングで適切な動作を行う行動ルールを強化学習で構築する手法を改良した。検証実験の結果，従来よりも転倒回避行動の成功率が向上した。今後は本手法をキッズサイズ人型ロボットに適用し，芝生や砂地など様々な地面でも転倒しない行動制御法の考案および実機での検証を行う。