内視鏡手術は、その低侵襲性や美容面・医療経済面での優位性などから、急速に普及している。その一方で、内視鏡手術特有の操作性の悪さや手術視野の制限など解決すべき問題点も多い。このような限界を打破すべく、本研究では、モータに変わる新しい駆動装置として近年注目されている人工筋肉を利用することによる人間ロボット協調手術の提案と、これを実現するハードウェア(把持機構)とソフトウェア(制御方式)の開発を行った。