長隆之 (Takayuki Osa) - マイポータル

基本情報

所属: 東京大学情報理工学系研究科附属情報理工学教育研究センター知能社会創造研究部門准教授

J-GLOBAL ID: 201901014497608666
researchmap会員ID: B000352811

外部リンク: https://takaosa.github.io/

研究キーワード

研究分野

経歴

2022年7月 - 現在

理化学研究所革新知能統合研究センター(AIP), 不完全情報学習チーム, 客員研究員
2022年6月 - 現在

東京大学, 情報理工学系研究科附属情報理工学教育研究センター知能社会創造研究部門, 准教授
2019年5月 - 2022年5月

理化学研究所革新知能統合研究センター (AIP), 不完全情報学習チーム, 客員研究員
2019年3月 - 2022年5月

九州工業大学, 大学院生命体工学研究科人間知能システム工学専攻, 准教授
2017年9月 - 2019年2月

理化学研究所革新知能統合研究センター, 客員研究員
2018年4月 - 2019年2月

東京大学, 機械工学専攻, 特任講師
2017年4月 - 2018年3月

東京大学, 複雑理工学専攻, 特任助教
2015年4月 - 2017年3月

ダルムシュタット工科大学, ポスドク研究員
2010年4月 - 2012年3月

テルモ株式会社

学歴

2012年4月 - 2015年3月

東京大学, 工学系研究科機械工学専攻博士課程
2007年4月 - 2010年3月

東京大学, 工学系研究科産業機械工学専攻修士課程
2003年4月 - 2007年3月

東京大学, 工学部, 産業機械工学科

委員歴

2023年2月 - 現在

International Journal of Robotics Research, Associate Editor
2021年7月 - 現在

IEEE Robotics and Automation Society, Associate Editor for Robotics and Automation Letters (RA-L)
2022年5月 - 2022年12月

Conference on Robot Learning (CoRL), Area Chair
2021年5月 - 2021年11月

Conference on Robot Learning, Area Chair
2019年11月 - 2021年10月

日本ロボット学会, 学術講演会関連賞選考小委員会委員
2021年6月 - 2021年9月

Neural Information Processing Systems (NeurIPS), Reviewer for Neural Information Processing Systems (NeurIPS) 2021
2021年3月 - 2021年4月

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Reviewer for IROS 2021
2019年4月 - 2021年3月

日本ロボット学会, 論文査読小委員会委員
2020年7月 - 2020年9月

Conference on Robot Learning (CoRL), Reviewer for Conference on Robot Learning (CoRL) 2020
2020年1月 - 2020年4月

Robotics: Science and Systems (R:SS), Reviewer for Robotics: Science and Systems (R:SS) 2020
2019年10月 - 2020年4月

International Conference on Machine Learning (ICML), Reviewer for International Conference on Machine Learning (ICML) 2020
2019年5月 - 2019年9月

Conference on Robot Learning (CoRL), Reviewer for Conference on Robot Learning (CoRL) 2019
2019年2月 - 2019年9月

Neural Information Processing Systems (NeurIPS), Reviewer for Neural Information Processing Systems (NeurIPS) 2019
2018年10月 - 2019年5月

International Conference on Machine Learning (ICML), Reviewer for the Thirty-Sixth International Conference on Machine Learning (ICML 2019)
2018年6月 - 2018年11月

Member of the Program Committee (PC) for the 33rd AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-19)
2018年4月 - 2018年9月

Neural Information Processing Systems (NeurIPS), Reviewer for Neural Information Processing Systems (NIPS) 2018
2018年2月 - 2018年8月

Conference on Robot Learning (CoRL), Area Chair for the 2018 Conference on Robot Learning
2017年11月 - 2018年4月

International Conference on Machine Learning (ICML), Member of the Program Committee for the Thirty-fifth International Conference on Machine Learning (ICML 2018)
2017年2月 - 2017年9月

IEEE, Associate Editor for IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2017
2016年2月 - 2016年9月

IEEE, Associate Editor for IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2016

受賞

2014年6月

2014 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award (ICRA2014), IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter

Takayuki Osa
2008年3月

平成１９年度工作機械技術振興財団奨励賞, 工作機械技術振興財団

青木亮磨, 長隆之, 杉田直彦, 光石衛

論文

Discovering diverse solutions in deep reinforcement learning by maximizing state–action-based mutual information

Takayuki Osa, Voot Tangkaratt, Masashi Sugiyama

Neural Networks 152 90-104 2022年8月査読有り筆頭著者責任著者
Sample-efficient parameter exploration of the powder film drying process using experiment-based Bayesian optimization

Kohei Nagai, Takayuki Osa, Gen Inoue, Takuya Tsujiguchi, Takuto Araki, Yoshiyuki Kuroda, Morio Tomizawa, Keisuke Nagato

Scientific Reports 12(1615) 1615-1615 2022年2月8日査読有り
Motion Planning by Learning the Solution Manifold in Trajectory Optimization

Takayuki Osa

The International Journal of Robotics Research 2022年1月27日査読有り筆頭著者最終著者責任著者
Deep Reinforcement Learning with Adversarial Training for Automated Excavation Using Depth Images

Takayuki Osa, Masanori Aizawa

IEEE Access 10 4523-4535 2022年1月6日査読有り筆頭著者
Meta-Model-Based Meta-Policy Optimization

Takuya Hiraoka, Takahisa Imagawa, Voot Tangkaratt, Takayuki Osa, Takashi Onishi, Yoshimasa Tsuruoka

Proceedings of the Asian Conference on Machine Learning (ACML) 2021年11月査読有り
ロボットのための階層型深層強化学習

長隆之

日本ロボット学会誌 39(7) 613-616 2021年9月招待有り筆頭著者
Discovering Diverse Solutions in Deep Reinforcement Learning.

Takayuki Osa, Voot Tangkaratt, Masashi Sugiyama

CoRR abs/2103.07084 2021年
Parameter Optimization in the Drying Process of Catalyst Ink for PEFC Electrode Films with Few Cracks

Nagai K, Nagato K, Osa T, Araki T, Inoue G, Tsujiguchi T, Kuroda Y, Tomizawa M, Kurosu M

ECS Transactions 104(9) 17-23 2021年1月査読有り
Goal-Conditioned Variational Autoencoder Trajectory Primitives with Continuous and Discrete Latent Codes

Takayuki Osa, Shuhei Ikemoto

SN Computer Science 1(303) 2020年9月16日査読有り
金属材料開発のための応力ひずみ線図を用いた機械学習システムの開発

岡村俊秀, 伊藤玲於奈, 長隆之, 仁保隆嘉, 山本佑樹, 戸次洋一郎, 中尾政之, 長藤圭介

精密工学会学術講演会講演論文集 2020 417-418 2020年9月
Multimodal trajectory optimization for motion planning

Takayuki Osa

The International Journal of Robotics Research 39(8) 983-1001 2020年7月1日査読有り筆頭著者最終著者責任著者
金属積層造形における直接観察とプロセスパラメータ探索

長藤圭介, 冨澤森生, 長隆之, 牛久祥孝

年次大会 2020 2020年1月
Hierarchical Stochastic Optimization With Application to Parameter Tuning for Electronically Controlled Transmissions.

Hiroyuki Karasawa, Tomohiro Kanemaki, Kei Oomae, Rui Fukui, Masayuki Nakao, Takayuki Osa

IEEE Robotics Autom. Lett. 5(2) 628-635 2020年査読有り最終著者
Reducing Overestimation Bias in Multi-Agent Domains Using Double Centralized Critics

Johannes Ackerman, Takayuki Osa, Masashi Sugiyama

NeurIPS 2019 Deep Rreinforcement Learning Workshop 2019年12月査読有り
端点の多峰性最適化による複数の解が導出可能な軌道計画法

長隆之, 佐藤雅也, 森木和也, 杉山聡, 杉田直彦, 中尾政之

日本ロボット学会誌 37(8) 718-725 2019年10月査読有り
Hierarchical reinforcement learning via advantage-weighted information maximization

Takayuki Osa, Masashi Sugiyama, Voot Tangkaratt

7th International Conference on Learning Representations, ICLR 2019 abs/1901.01365 2019年査読有り
Hierarchical reinforcement learning of multiple grasping strategies with human instructions.

Takayuki Osa, Jan, Peters,Gerhard Neumann

Advanced Robotics 32(18) 955-968 2018年9月査読有り
Online Trajectory Planning and Force Control for Automation of Surgical Tasks

Takayuki Osa, Naohiko Sugita, Mamoru Mitsuishi

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 15(2) 675-691 2018年4月1日査読有り
An Algorithmic Perspective on Imitation Learning.

Takayuki Osa, Joni, Pajarinen,Gerhard Neumann,J. Andrew Bagnell, Pieter Abbeel,Jan Pe

Foundations and Trends in Robotics abs/1811.06711(1-2) 1-179 2018年3月査読有り
Sample and Feedback Efficient Hierarchical Reinforcement Learning from Human Preferences.

Robert Pinsler,Riad Akrour, Takayuki Osa, P, Gerhard Neumann

2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018, Brisbane, Australia, May 21-25, 2018 596-601 2018年査読有り

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MISC

粉体成膜プロセス研究のハイスループット化のためのデータ駆動型粉体プロセス・インフォマティクス

長藤圭介, 井上元, 荒木拓人, 黒田義之, 辻口拓也, 長隆之

機械の研究 72(7) 511-516 2020年7月1日招待有り
1P1-E01 遠隔手術のための受動性を利用した安定なバイラテラル制御の開発

李暁静, 長隆之, 杉田直彦, 光石衛

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1P1-E01(1)"-"1P1-E01(4)" 2015年5月17日
3A1-C03 遠隔手術の安全性向上に向けたコンプライアンス制御を用いたマスタースレーブ制御の開発(医療ロボティクス・メカトロニクス(1))

長隆之, 内田智史, 杉田直彦, 光石衛

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "3A1-C03(1)"-"3A1-C03(4)" 2014年5月24日
1P1-T05 腹腔鏡下手術自動化に向けた縫合糸セグメンテーション手法の研究(ロボットビジョン)

長隆之, 岡功, 杉田直彦, 光石衛

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "1P1-T05(1)"-"1P1-T05(4)" 2014年5月24日
穿孔検知機能を有する骨切削工具の開発

長隆之, アバウィクリスチャン, 杉田直彦, 筑田博隆, 杉田守礼, 伊藤英也, 茂呂徹, 高取吉雄, 田中栄, 光石衛

Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J.JSCAS 15(2) 100-101 2013年8月27日
2P1-G25 遠隔腹腔鏡下手術支援システムにおける鉗子動作の自動認識を用いた力覚強調提示

熊沢卓, 長隆之, 杉田直彦, 橋爪誠, 光石衛

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 "2P1-G25(1)"-"2P1-G25(3)" 2010年
1A1-C12 最小侵襲手術における軟部組織保護を目的とした工具開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)

長隆之, 杉田直彦, 中島義和, 藤原一夫, 阿部信寛, 尾崎敏文, 鈴木昌彦, 光石衛

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 "1A1-C12(1)"-"1A1-C12(2)" 2008年6月6日

書籍等出版物

データ分析の進め方及び AI・機械学習の導入の指南

長隆之 (担当:分担執筆, 範囲:第２章産業用ロボットへの機械学習技術の適用～強化学習によるロボットの動きの自動生成～)

（株）情報機構書籍 2020年7月
An Algorithmic Perspective on Imitation Learning

Takayuki Osa, Joni Pajarinen, Gerhard Neumann, J. Andrew Bagnell, Pieter Abbeel, Jan Peters (担当:共著)

Now Publisher 2018年3月27日

講演・口頭発表等

深層強化学習による掘削動作の異なる土質へのfewshot adaptation

筬島直人, 逢澤正憲, 長隆之

第40回日本ロボット学会学術講演会 2022年9月8日
動的障害物回避のための多峰性最適化を用いたオンライン軌道計画法

是澤真由, 長隆之

第40回日本ロボット学会学術講演会 2022年9月8日
Parameter Optimization in the Drying Process of Catalyst Ink for PEFC Electrode Films with Few Cracks

Kohei Nagai, Keisuke Nagato, Takayuki Osa, Takuto Araki, Gen Inoue, Takuya Tsujiguchi, Yoshiyuki Kuroda, Morio Tomizawa, Masato Kurosu

The 240th ECS meeting The Electrochemical Society
多様なロボットの挙動を学習する深層強化学習

長隆之

第39回日本ロボット学会学術講演会 2021年9月8日日本ロボット学会
Automation of Winding Thick Wires for the Electrical Industry with Performance-Indicating Discriminator

Takayoshi Niho, Takayuki Osa, Shota Suzuki, Kazuya Moriki, Naohiko Sugita, Masayuki Nakao

IEEE 17th International Conference on Automation Science and Engineering 2021年8月23日 the IEEE Robotics and Automation Society
深層強化学習による掘削動作の⾃動化のためのニューラルネットワークのベイズ最適化

岡本将弥, 逢澤正憲, 長隆之

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2021年6月6日一般社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
解の潜在空間を用いた軌道計画

長隆之

第38回日本ロボット学会学術講演会 2020年10月9日日本ロボット学会
⾦属材料開発のための応⼒ひずみ線図を⽤いた機械学習システムの開発

岡村俊秀, 伊藤玲於奈, 仁保隆嘉, 中尾政之, 長藤圭介, 長隆之, 山本佑樹, 戸次洋一郎

2020年度精密工学会秋季大会学術講演会 2020年9月1日公益社団法人精密工学会
金属積層造形における直接観察とプロセスパラメータ探索

長藤圭介, 冨澤森生, 長隆之, 牛久祥孝

日本機械学会2020年度年次大会 2020年9月日本機械学会
Motion planning by learning latent representations

Research Oberseminar - Intelligent Autonomous Systems 2020年7月30日 Intelligent Autonomous Systems, TU Darmstadt
Hierarchical Stochastic Optimization with Application to Parameter Tuning for Electronically Controlled Transmissions

Hiroyuki Karasawa, Tomohiro Kanemaki, Kei Oomae, Rui Fukui, Masayuki Nakao, Takayuki Osa

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2020年5月31日 IEEE
階層型確率的最適化によるトランスミッション制御パラメータの学習と実機による評価

唐澤宏之, 金牧知宏, 大前圭, 福井類, 中尾政之, 長隆之

第25回ロボティクスシンポジア 2020年3月15日
オペレータの機械操作を模倣した大径ワイヤの自動整列巻取り — スケールモデルの開発と学習アルゴリズムの提案—

仁保隆嘉, 長隆之, 森木和也, 鈴木翔大, 杉田直彦, 中尾政之

第25回ロボティクスシンポジア 2020年3月15日
How should we design a robot learning system?

Workshop on Robot Learning: Control and Interaction in the Real World at NeurIPS 2019 2019年12月14日
Reducing Overestimation Bias in Multi-Agent Domains Using Double Centralized Critics

Johannes Ackerman, Takayuki Osa, Masashi Sugiyama

Deep Reinforcement Learning Workshop NeurIPS 2019 2019年12月13日
Trajectory Optimization via Density Estimation

Takayuki Osa

第37回日本ロボット学会学術講演会 2019年9月3日日本ロボット学会
模倣学習および強化学習による動作計画

第120回ロボット工学セミナー 2019年6月27日日本ロボット学会
アルミニウム合金の応力ひずみ線図の機械学習解析 ―クラスタリングおよび特徴量抽出システムの開発―

伊藤玲於奈

2019年度塑性加工春季講演会 2019年6月7日一般社団法人塑性加工学会
階層型確率的最適化を用いたトランスミッションの制御パラメータの学習

唐澤宏之

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019年6月5日一般社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
IoT デバイスのための深層学習を用いた自動販売機の購入商品の識別

新屋勝啓

2019年度人工知能学会全国大会 (第33回) 2019年6月4日一般社団法人人工知能学会

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担当経験のある科目(授業)

所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

冗長かつ柔軟なロボットによる積極的接触を利用した動作計画

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 基盤研究(B) 2022年4月 - 2025年3月

池本周平, 長隆之
実ロボットにおける自律的な軌道計画を実現する階層型深層強化学習の開発

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究若手研究 2019年4月 - 2023年3月

長隆之
ヒトの力学的着衣介助スキルの理解と双腕ロボットシステムへの転移

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 基盤研究(A) 2016年4月 - 2020年3月

柴田智広, 為井智也, 長隆之
画像情報を利用した腹腔鏡下手術支援システムの知能化に関する研究

日本学術振興会科学研究費助成事業特別研究員奨励費 2013年4月 - 2015年3月

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