近年，国土交通省の推進によって，道路や橋梁などの構造物におけるアセットマネジメントが実施されている．アセットマネジメントでは，構造物の腐食や塗装剥げ，及びひずみや変形などの経年変化をいち早く把握し，最も費用対効果の高い修繕計画を策定することが必要となる．しかし，経年変化の把握は，検査員が目視で行うため手間が掛かる．そこで，本研究では，まず，大規模な構造物の経年変化を検出するために，距離画像センサから取得した画像群と距離画像群からパノラマ画像とパノラマ距離画像を生成する．次に，過去と現在のパノラマ画像とパノラマ距離画像における構造物を位置合わせする．最後に，過去と現在の構造物の色情報と3次元情報を比較することで，構造物の色情報と3次元情報の経年変化を検出するシステムを開発する．最後に，実証実験を行い，その有用性を確認する．