レーザ測域センサ（LRS）はその測距性能の正確さと検出域の広さから，屋内空間の移動物体や人のトラッキングに用いられている．しかし，死角をなくし，かつ広い範囲を計測するために複数のLRSを設置する際は，LRSの相互位置をセンチオーダで正しく設定する必要がある．本研究では，屋内の閉空間の壁面などに水平設置された複数のLRSを対象に，それらの位置関係を自動で推定する手法を提案する．提案手法では，壁などの平面体で構成される屋内空間特性に着目し，各LRSから得られる点群から平面体をとらえた直線成分を抽出し，その重ね合わせを用いて同一物体の認識と位置合わせを行う．これによりLRSの位置関係を推定するアルゴリズムを提案する．さらに，対象3次元空間内に任意の仰俯角で設置された複数LRSの位置関係を推定する手法も提案する．具体的には，各LRSから得られる点群データに対し，仰俯角情報を用いて水平面への射影を求めた後，上述の手法を用いて水平面上の位置関係を推定し，設置高と仰俯角を考慮してLRSの3次元位置関係を導出する．大阪大学大学院情報科学研究科棟内において，LRSを用いて異なる15地点でデータを収集し，任意の2地点における点群データの組合せを利用してLRSの位置推定を行った結果，最大誤差10cmでLRSの位置関係を推定できることを示した．