並木明夫

J-GLOBALへ         更新日: 18/11/08 12:46
 
アバター
研究者氏名
並木明夫
 
ナミキ アキオ
ハンドル
akionamiki
eメール
namikifaculty.chiba-u.jp
URL
http://www.em.eng.chiba-u.jp/~namiki/
所属
千葉大学
部署
大学院 工学研究院 機械工学コース
職名
准教授
学位
博士(工学)(東京大学)
科研費研究者番号
40376611
ORCID ID
0000-0003-3181-0818

研究分野

 
 

経歴

 
2008年3月
 - 
現在
千葉大学 大学院工学研究科(研究院) 准教授
 
2004年4月
 - 
2008年2月
東京大学 大学院情報理工学系研究科システム情報学専攻 講師
 

学歴

 
1996年4月
 - 
1999年3月
東京大学 大学院工学系研究科 計数工学専攻 博士課程
 
1994年
 - 
1996年
東京大学 大学院工学系研究科 計数工学専攻 修士課程
 
1992年
 - 
1994年3月
東京大学 工学部  計数工学科
 

受賞

 
2017年
IEEE International Conference on Cyborgs & Bionic Systems Best Student Paper Finalist Ball Juggling Robot System Controlled by High-Speed Vision
受賞者: T.Oka,N.Komura,A.Namiki
 
2013年
千葉エリア産学官連携オープンフォーラム 2013 学長賞
 
2013年
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMEC ロボットアームの等速度運動による紐の簡易変形モデルと形状制御, 第17回ロボティクスシンポジア (萩, 2012.3.15)/講演論文集, 査読有, pp.421-426, 2012
受賞者: 山川雄司,並木明夫,石川正俊
 
2012年
2012 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems Best Jubilee Video Award Ultra High-speed Robot Based on 1 kHz Vision System, 2012 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems.
受賞者: Masatoshi Ishikawa, Akio Namiki, Taku Senoo, Yuji Yamakawa
 
2011年
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 研究奨励賞 高速多指ハンドシステムによる面状柔軟物体の動的操り, 第16回ロボティクスシンポジア (指宿, 2011.3.15)/講演論文集, pp.506-511
受賞者: 山川雄司,並木明夫,石川正俊
 

論文

 
Wenwei Yu, Keigo Nakahata, Guang Hao Sun, Akio Namiki, Sayuri Suwa, Mayuko Tsujimura, Le Xie, Jinwu Wang, Shao Ying Huang
Journal of Healthcare Engineering   2017 1   2017年   [査読有り]
Akio Namiki,Naoki Itoi
14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2014, Madrid, Spain, November 18-20, 2014   634-639   2014年   [査読有り]
Yang Liu,Akio Namiki,Seiichi Teshigawara,Kazuteru Tobita
2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2017, Macau, Macao, December 5-8, 2017   2480-2483   2017年   [査読有り]
Akio Namiki,Yosuke Matsumoto,Tomohiro Maruyama,Yang Liu
2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017, Singapore, Singapore, May 29 - June 3, 2017   5357-5362   2017年   [査読有り]
Hsiu-Min Chuang,Yang Liu,Akio Namiki
IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems, CBS 2017, Beijing, China, October 17-19, 2017   231-236   2017年   [査読有り]

Misc

 
永井知明, 並木明夫, CHUANG Hsiu‐Min
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In robotic manipulation visual servoing is important to achieve dexterous and accurate handling. And one of the most important problems is occlusion by the robot's body. It is difficult to know the position and orientation of the object being mani...
見上 慶太朗, 松本 庸佑, 根岸 健多, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015(0) _1P2-I10_1-_1P2-I10_4   2015年
The demand of robots, which is to work under the hazardous environment scene instead of human, is getting increased in recent years. Such robots should be controlled directly by human operators to make flexible decisions under such conditions, so ...
並木 明夫, 大日方 宏幸, 小島 史也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015(0) _1P2-I06_1-_1P2-I06_3   2015年
Juggling is one of tasks involving skillful dynamic manipulation, and visual information is essential to perform juggling. We achieved a two-ball juggling task with our high-speed robotic hand-arm system which had three general-purpose fingers and...
井桁 和輝, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015(0) _1A1-M10_1-_1A1-M10_4   2015年
In this study, we propose a novel air-hockey robot that can change its actions according to the behaviors of opposite human player. In the robot, its attack behaviors are optimized during an air hockey game by recognizing the motions of the puck a...
並木 明夫
日本ロボット学会誌   31(4) 358-363   2013年5月
高橋 史泰, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014(0) _1A1-D06_1-_1A1-D06_4   2014年
In this paper, we propose a sword-fighting robot system controlled by a stereo high-speed vision system as an example of human-robot dynamic interaction systems. The robot recognizes motions of an opponent human player quickly by using CAMshift. C...
村上 健一, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "1P1-F17(1)"-"1P1-F17(4)"   2009年5月
In this paper we propose a novel display system that consists of a high-speed vision and high-speed projector. And this system can control a view of the projected image by controlling the original image acquired from high-speed vision. The project...
杉田 裕介, 高橋 史泰, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014(0) _1A1-N01_1-_1A1-N01_4   2014年
This paper proposes a robot which can pour liquid from bottle. The robot consists of a 7-axis robot arm and 4-axis robot hand, a high-speed vision, and the robot is controlled based on visual information. The robot system has the abilities to pour...
伊藤 直樹, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014(0) _3P1-O06_1-_3P1-O06_4   2014年
In recent years, various robot hands and arms have been developed for achieving dexterous manipulation tasks. However there are few robots that cannot only move quickly but also handle tools dexterously. Kendama motion is one example of dynamic ma...
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1A1-I14(1)"-"1A1-I14(4)"   2008年6月
In this paper the robotic throwing task is taken up in order to achieve high-speed dynamic manipulation. We propose a kinetic chain approach for swing motion focused on the torque transmission. In addition the release method using robotic hand is ...
林 寛和, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "2A2-A22(1)"-"2A2-A22(3)"   2009年5月
The purpose of the study is to achieve various types of paper handling such as turning over, bending, and folding, and the final goal is to achieve Origami task by multifingered hand. As a first step, in this paper, a position control of a paper b...
松本 庸佑, 根岸 健多, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014(0) _3P1-P02_1-_3P1-P02_4   2014年
In recent years, the demand for robots to perform various tasks in dangerous environments has increased. Operation type robots are more suitable for dangerous environments than autonomous robots because human operators can give suitable judgement....
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1P1-A09(1)"-"1P1-A09(4)"   2008年6月
This paper illustrates the relationship between the knotting process and robot hand skills. To extract a necessary hand skill for knotting, the knotting motion by human is analyzed. As a result, loop production, rope permutation, and rope pulling ...
田中 和仁, 妹尾 拓, 古川 徳厚, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "2A2-B05(1)"-"2A2-B05(4)"   2009年5月
One of the most important functions for robot hand is to regrasp a target object. In recent years, the strategy which is called "Dynamic Regrasping" has been introduced to achieve high-speed regrasping. In this strategy, the regrasping task is ach...
脇屋 慎一, 西島 良雅, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) _1A1-F30_1-_1A1-F30_4   2010年
As for human, skillful manipulation is achieved by using the dynamics of the target effectively. Also as for robot manipulation, juggling is an example of skillful manipulation, its efficiency is improved by using unstable condition of the manipul...
水澤 悟, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1P1-A13(1)"-"1P1-A13(4)"   2008年6月
In order to achieve a skillful handling like a human hand, it is necessary that a hand has a capability to manipulate tools. One important problem of tool handling with a multifingered hand is that relative positions among a robot hand, a tool and...
菅野 了也, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "2A2-B16(1)"-"2A2-B16(4)"   2009年5月
To develop a dexterous robot hand is one of the most important subjects in the robot research field. The purpose of this paper is to achieve skillful manipulation by a multi-fingered robot hand with fingertip revolution axes. First, the kinematic ...
西島 良雅, 妹尾 拓, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) _1A1-G10_1-_1A1-G10_3   2010年
The purpose of the study is to achieve high-speed throwing motion using the hand-arm. In order to achieve high-speed motion, an appropriate motion using the dynamic characteristic of the arm is needed. Most of human sports players can use kinetic ...
溝口 善智, 明 愛国, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008(0) "1P1-I07(1)"-"1P1-I07(2)"   2008年6月
To achieve a human like grasping with a multi fingered robot hand, an interaction with vision and tactile information is indispensable. The method to use the camera for the vision information acquisition of the robot hand is common. The camera is ...
西島 良雅, 妹尾 拓, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "2A2-B19(1)"-"2A2-B19(3)"   2009年5月
The purpose of the study is to achieve high-speed throwing motion using the hand-arm. In order to achieve high-speed motion, a human motion is referred to. Most of human sports players can use kinetic energy efficiently based on dynamics of body. ...
松下 左京, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) _2A1-E02_1-_2A1-E02_4   2010年
The goal of this study is to develop the technology of high-speed human interactive robot in which the robot reads the opponent's intention and moves in response to the opponent's motion and human purpose expectation. To achieve this, we develop a...
郡司 大輔, 荒木 拓真, 並木 明夫, 明 愛国, 下条 誠
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   25(6) 970-978   2007年9月
To achieve a human like grasping by the multi-fingered robot hand, grasping force should be controlled without information of the grasping object such as the weight and the friction coefficient. In this study, we propose a method for detecting the...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) "2A2-G07(1)"-"2A2-G07(4)"   2009年5月
This paper explains the dynamic manipulation of a linear flexible object with a high-speed robot arm. As an example of the dynamic manipulation, we perform the dynamic knotting of a flexible rope. First, the dynamic knotting by human is analyzed i...
林 寛和, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) _2A1-F01_1-_2A1-F01_2   2010年
The purpose of this paper is to achieve skillful manipulation by a multi-fingered robot hand with fingertip revolution axes. First, the kinematic relationship between the fingertip revolution and the orientation of a grasped object is proposed. Se...
郡司 大輔, 溝口 善智, 明 愛国, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007(0) "1A2-B07(1)"-"1A2-B07(4)"   2007年5月
To achieve a human like grasping by the multi-fingered robot hand, grasping force should be controlled without information of the grasping object such as the weight and the friction coefficient. In this study, we propose a method for controlling g...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) _2A1-F05_1-_2A1-F05_4   2010年
The purpose of this paper is dynamic manipulation of sheet flexible object. As one example of dynamic manipulations of sheet flexible object, dynamic folding of a cloth with two high-speed multifingered hands mounted on sliders system will be carr...
溝口 善智, 郡司 大輔, 明 愛国, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007(0) "1A2-B08(1)"-"1A2-B08(4)"   2007年5月
Handling behavior of human can be divided into Pinching and Grasping. In multi-fingered robot hand, wrapping grasp which permits the object to contact with the finger link other than the tip of finger, or palm is called Power grasp. The interactio...
松嵜 泰士, 林 寛和, 並木 明夫, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) _2A2-C19_1-_2A2-C19_4   2010年
In this paper, we focus on control of slip of paper. The goal is the position control of a paper by recognizing slip information. For this purpose, we use high-speed multifingered hand with CoY (center of pressure) sensor. CoP sensor can output th...
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007(0) "1A2-F10(1)"-"1A2-F10(4)"   2007年5月
The speed of recent robotic manipulation is very slow although a mechanical system excels in the speed of motion fundamentally. On the other hand various inventions which contribute to fast movement are reported in human motion. For instance, in h...
金 小靖, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "2A2-D02(1)"-"2A2-D02(4)"   2010年
This paper proposes a teaching system for multi-fingered robot hand using kinetic information of a manipulated object under rolling contact in order to achieve the desired movement of a manipulated object easily and accurately. According to the ki...
角田 太郎, 伊藤 直樹, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014(0) _3P2-N02_1-_3P2-N02_4   2014年
Juggling is one of tasks involving skillful dynamic manipulation, and visual information is essential to perform juggling. We have already achieved a two-ball juggling task with our high-speed robotic hand-arm system which has three general-purpos...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2007(0) "2A1-E08(1)"-"2A1-E08(4)"   2007年5月
In this study, we propose a strategy of knotting using a high-speed multifingered robot hand and tactile sensors. The strategy is divided to three steps: a loop generation, a replacement of ropes, and a pulling of a rope. Through these three steps...
小柳 翔平, 横澤 秀一, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014(0) _3P2-S05_1-_3P2-S05_4   2014年
This paper proposes a teaching system for multi-fingered robot hands based on kinetic information of grasped objects. The goal of this system is to teach manipulation motions of multi-fingered robot hands intuitively and effectively. This paper pr...
忽滑谷 浩史, 横澤 秀一, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014(0) _1P1-W09_1-_1P1-W09_4   2014年
Most of robots has link mechanisms consisting of several links and joints, and the joint angle sensors are used to measure the poses. If any one of joint angle sensors breaks down, the robot cannot know its correct pose and can not move correctly....
米山 大揮, 妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "2A2-D04(1)"-"2A2-D04(2)"   2010年
Multifingerd hand is capable of using tool and can increase its ability. With high-speed actuator and vision robot can do more advanced tool manipulation than human. The task multifingered hand catches a small ball in parabolic and free fall motio...
木崎 昂裕, 並木 明夫, 脇屋 慎一, 石川 正俊, 野波 健蔵
日本ロボット学会誌   30(9) 924-931   2012年11月
Humans can perform fast and skillful manipulations using various parts of the body by effectively utilizing the dynamics of the targets. Visual sensation is the most important human sense used for such manipulations. It is obviously preferable tha...
並木 明夫, 石川 正俊
日本ロボット学会誌   32(9) 766-768   2014年
並木 明夫
日本ロボット学会誌   32(9) 765-765   2014年
東森 充, 丁 憙勇, 石井 抱, 並木 明夫, 石川 正俊, 金子 真
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   24(7) 813-819   2006年10月
This paper newly proposes a multi-fingered robot hand with a common rotational axis shared by all base joints of finger. By focusing on a manipulation around such a particular axis, finger motion planning drastically becomes simple. In order to ge...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) "1A1-J04(1)"-"1A1-J04(4)"   2012年5月
In this research, we focus on a manipulation of a sheet-like elastic object using a high-speed robot hand. Here, we manipulate a card as one of the sheet-like elastic object. In particular, we aim at a card flicking using a fingertip high-speed vi...
根岸 健多, 藤森 秀雄, 舘 [ススム], 伊藤 直樹, 並木 明夫, 田中 徹, 上田 明寿, 村上 慶典, 池田 真也, 和田 貴志, 守本 悌三
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013(0) _1A1-R14_1-_1A1-R14_4   2013年
In the paper, a new master-slave manipulation system is proposed. The system consists of a master system called Telexistence-FST and a slave humanoid robot. The master system measures the pose of an operator by Flexible Sensor Tube (FST) which con...
横澤 秀一, 小柳 翔平, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013(0) _1A1-L03_1-_1A1-L03_4   2013年
Recently, the usefulness of multi-fingered robot hands to perform fine manipulation and grasping tasks is widely recognized. In this study, we focus on dexterous manipulation in particular, and we have developed a new robot hand to improve dextero...
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   24(4) 515-522   2006年5月
Speeding up of robot motion provides not only improvement in operating efficiency but also dexterous manipulation using unstable state or non-contact state. To produce high-speed manipulation, we have developed a robot system with 1 [kHz] vision s...
高橋 史泰, 杉田 裕介, 大関 隆寛, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013(0) _2A1-K02_1-_2A1-K02_4   2013年
In this paper, we propose a robot manipulation system controlled by a stereo high-speed vision system. The vision system recognizes targets by using CAMshift. CAMshift is an tracking algorithm based on the pattern of the color histogram of a targe...
古川 徳厚, 妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006(0) "1A1-B34(1)"-"1A1-B34(4)"   2006年
In most previous studies, it has been difficult for a robot hand to regrasp a target quickly because its motion was static or quasi-static, in a constant cantact state. In order to achieve high-speed regrasping, we propose a new strategy which we ...
金 小靖, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) "1A1-I08(1)"-"1A1-I08(3)"   2011年5月
This paper is about a teaching system for multi-fingered robot hands using kinetic information of a manipulated object with feedback control. The purpose of this system is to operate multi-fingered robot hands with high DOF intuitively and effecti...
伊藤 直樹, 木崎 昂裕, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _1A2-I03_1-_1A2-I03_4   2012年
In recent years, various robot hands and arms have been developed for achieving dexterous manipulation tasks. However there are no robots that can not only move quickly but also handle tools dexterously. Kendama motion is one example of dynamic ma...
石原 達也, 並木 明夫, 石川 正俊, 下条 誠
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006(0) "1A1-B39(1)"-"1A1-B39(4)"   2006年
We propose a tactile feedback system in real time using a high-speed multifingered robot hand and high-speed tactile sensor. The hand and the sensor is respectively capable of high-speed finger motion up to 180 deg per 0.1 s and high-speed tactile...
原木 俊彦, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _1A2-I04_1-_1A2-I04_4   2012年
In this paper, we try to achieve origami tasks by multi-fingered hands. Paper is thin and deformable and it crumples easily. If there is a crease in the paper, its stiffness increases in the parallel direction, and its stiffness decreases in the n...
並木 明夫, 石川 正俊, 加藤 真一, 金山 尚樹, 小山 順二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006(0) "1A1-E27(1)"-"1A1-E27(2)"   2006年
A multifingered hand system which can catch a thrown ball at a high-speed by visual feedback control is developed. The system consists of 1ms vision chip system, high-speed multifingered hand system, and visual feedback control system. A ball is t...
小柳 翔平, 金 小靖, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _1P1-H01_1-_1P1-H01_4   2012年
This paper is about a teaching system for a multi-fingered robot hand using kinetic information of a manipulated object with vision feedback. The proposal of this system is to operate a multi-fingered robot hand with high DOF intuitively and effec...
松下 左京, 大関 隆寛, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) "2A1-F10(1)"-"2A1-F10(4)"   2011年5月
This paper proposes a robot which can play air hockey game with a human. The robot consists of a 4-axis robot arm and a high-speed vision, and the robot is controlled based on visual information at the rate of 500Hz. The robot system has the abili...
木崎 昂裕, 伊藤 直樹, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _1P1-I01_1-_1P1-I01_4   2012年
Humans perform skillful and fast manipulations by utilizing the dynamics of the targets effectively. Visual sensation is the most important human sense for such manipulation. It is obviously preferable that robot can perform various tasks using sa...
大関 隆寛, 並木 明夫, 野波 健蔵
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _1P1-P11_1-_1P1-P11_4   2012年
One of the robots to interact with humans is the air hockey robots. The robots require to respond instantly to a high-speed puck. The problems of the present system are control tracking performance in terms of accuracy and generating control input...
大関 隆寛, 松下 左京, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) "2A1-G01(1)"-"2A1-G01(4)"   2011年5月
The goal of this study is to develop the technology of the robot to reach the goal of a human player for more than 80 percent. To achieve this, we use high speed manipulator, high speed image processing method, real-time and high-accuracy control ...
杉田 裕介, 松下 左京, 大関 隆寛, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _2A1-F02_1-_2A1-F02_4   2012年
This paper proposes a robot which can pour liquid from bottle. The robot consists of a 7-axis robot arm and 4-axis robot hand, a high-speed vision, and the robot is controlled based on visual information at the rate of 500Hz. The robot system has ...
山川 雄司, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) "2A1-K05(1)"-"2A1-K05(4)"   2011年5月
In this paper, we explain a simple model and a deformation control of a linear flexible object with a high-speed robot arm. First, we propose the simple deformation model of a flexible rope using a high-speed robot motion. Then, we perform a theor...
並木 明夫, 舘 〓, 高 明遠, 松下 左京, 伊藤 直樹, 田中 徹, 上田 明寿, 村上 慶典, 池田 真也, 和田 貴志
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012(0) _2P1-P04_1-_2P1-P04_4   2012年
In the paper, a new master-slave manipulation system is proposed. The system consists of the master system called telexistence FST and a dual-hand-arm robot. The master system measures the pose of a operator by Flexible Sensor Tube (FST) which con...
清水 貴悠, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) "2A1-L11(1)"-"2A1-L11(4)"   2011年5月
The goal of this study is to develop a robot vision system which can recognize colors more precisely than human at high speed. To achieve this, we have developed a system which consists of a multi-spectral light source which can change its wavelen...
並木 明夫, 水澤 悟, 石川 正俊
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集   2009(0) 204-207   2009年
In order to achieve a skillful handling like a human hand, it is necessary that a hand has a capability to manipulate tools. One important problem of tool handling with a multifingered hand is that relative positions among a robot hand, a tool and...
並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003(0) 2400-2405   2003年12月
本発表では, 視覚から得た対象の運動からロボットの運動指令へのマッピングアルゴリズムを提案する。提案したアルゴリズムをロボットマニピュレータの捕球動作に応用し, その有効性を示す。
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) _1A1-B09_1-_1A1-B09_2   2009年
In this paper high-speed manipulation system is developed, which consists of two manipulators and active visions. The design concept and the features of the system are described. In addition a task using non-contact state is taken up in order to a...
金 泰演, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009(0) _1A1-D05_1-_1A1-D05_2   2009年
In this paper, we propose a new zoom and focus tracking system. First, a new zoom and focus mechanism for a high speed-vision is proposed. The mechanism consists of a varifocal lens and two DC blush motors. It is lightweight, and it has good perfo...
Akio Namiki, Yuji Yamakawa, Masatoshi Ishikawa
Proceedings of the SICE Annual Conference   3376-3379   2008年12月
In this paper, visuomotor integration in high-speed manipulation system is discussed, and "dynamic pen-spinning" and "one-handed knotting" are proposed as the examples. These applications are based on not only the improvement of the vision and the...
木崎 昂裕, 西島 良雅, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011(0) "2P2-P02(1)"-"2P2-P02(4)"   2011年5月
Humans perform skillful and fast manipulation by utilizing the dynamics of the targets effectively. Visual sensation is the most important human sense for such manipulation. Juggling is one example of skillful and dynamic manipulation of human, an...
下条 誠, 谷保 勇樹, 並木 明夫, 石川 正俊
年次大会講演論文集 : JSME annual meeting   2004(5) 301-302   2004年9月
An application of the tactile sensor using a method for measuring the center position of the two dimensional distributed load is proposed and the basic experimental results for its verification are shown. The sensor used in this method is construc...
並木 明夫, 妹尾 拓, 石川 正俊
自動車技術 = Journal of Society of Automotive Engineers of Japan   58(9) 79-80   2004年9月
尾川 順子, 阪口 豊, 並木 明夫, 石川 正俊
電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理   87(7) 1505-1515   2004年7月
感覚運動統合システムにおける設計コンセプトとして「ダイナミックス整合」が提案されている.これは,物理的・計算的制約のもとでシステムの時間特性を調節してパフォーマンスの最大化を目指す,という概念である.本論文ではダイナミックス整合問題を最適化問題としてモデル化し,その適応的獲得アルゴリズムを構築する.また,アクティブビジョンによるターゲットトラッキングタスクを例題とした数値実験によって,本手法により合理的な解が獲得されることを示す.
妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
東森 充, 湯谷 政洋, 石井 抱, 並木 明夫, 石川 正俊, 金子 真
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0) 99-100   2004年6月
並木 明夫, 今井 睦朗, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0) 107-108   2004年6月
大西 政彦, 並木 明夫, 橋本 浩一, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
金子 真, Jeong Hie-Yong, 東森 充, 石井 抱, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
Taku Senoo, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2006 1762-1767   2006年12月
Speeding up robot motion provides not only improvement in operating efficiency but also improves dexterous manipulation by taking advantage of an unstable state or non-contact state. In this paper we describe a hybrid trajectory generator that pro...
金 泰演, 並木 明夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010(0) "2A2-E30(1)"-"2A2-E30(3)"   2010年
In this paper, a new zoom and focus mechanism for a high speed-vision is proposed. The mechanism consists of a varifocal lens and two AC servo motors. It is lightweight, and it has good performance to be controlled at high speed. We propose a visu...
東森 充, 木村 麻伊子, 並木 明夫, 石川 正俊, 金子 真, 石井 抱
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0) 108-109   2004年6月
Akio Namiki, Taku Senoo, Noriatsu Furukawa, Masatoshi Ishikawa
2006 SICE-ICASE International Joint Conference   4192-4197   2006年12月
In this paper, visuomotor integration in high-speed manipulation system is discussed, and several dynamic manipulation strategies are proposed as the examples. These applications are based on not only the improvement of the vision and manipulator ...
鵜飼 賀生, 並木 明夫, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
笠原 裕一, 並木 明夫, 小室 孝, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004(0)    2004年6月
Naoko Ogawa, Naoko Ogawa, Naoko Ogawa, Naoko Ogawa, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Yutaka Sakaguchi, Akio Namiki, Akio Namiki, Akio Namiki, Akio Namiki, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa, Masatoshi Ishikawa
Electronics and Communications in Japan, Part III: Fundamental Electronic Science (English translation of Denshi Tsushin Gakkai Ronbunshi)   89 19-30   2006年7月
"Dynamics matching" is a design concept in sensory-motor fusion systems, where the performance is maximized by adjustment of the dynamics of the system under the physical and computational constraints. This paper models dynamics matching as an opt...
尾川 順子, 並木 明夫, 石川 正俊
電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング   102(628) 73-78   2003年1月
強化学習における割引率を学習進度によって調整することの有用性を示す.学習進度が浅いときには割引率を下げて即時報酬を重視し,学習が進むにつれて次第に割引率を大きくして,将来の報酬も考慮していくという戦略を提案する.また,学習進度の調整法として,指数的調整,TD誤差による調整,信頼度による調整を提案する.これをwindy gridworld 課題により検証する.
今井 睦朗, 並木 明夫, 橋本 浩一, 石川 正俊
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003(0)    2003年
約0.1秒で開閉を行う能力を持つ高速動作可能な3本指ロボットハンドが開発されている。これをサンプリングタイム1[kHz]の高速視覚フィードバックで制御することで, 落下球を捕球するタスクを実現した。本発表では, その把握戦略と実験結果について述べる。
Mitsuru Higashimori, Hieyong Jeong, Idaku Ishii, Makoto Kaneko, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2005 2679-2684   2005年12月
This paper newly proposes the four-fingered robot hand with dual turning mechanism where two and two other fingers can independently rotate inner and outer circles with the common center, respectively. Due to this mechanical configuration, it has ...
並木 明夫, 石川 正俊, 金子 真, 亀田 博, 小山 順二
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003(0)    2003年
動的な操り動作を実現することを目標として, 指の開閉を約0.1秒で実行する能力を持つ3本指ロボットハンドを開発した。開発したハンドは全8自由度を持ち, 多様を把握形態をとることが可能であり, また軽量であるためにロボットアームに搭載可能である。本発表では, 開発したロボットハンドの設計方針について述べ, その性能評価報告を行う。
Daisuke Shiokata, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS   3945-3950   2005年12月
In order to achieve faster and more dexterous manipulations, we propose a strategy called "dynamic holding." In the dynamic holding condition, the object is held in a stable condition while moving at high-speed. In this paper, we first explain the...
並木 明夫
電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理   107(332) 103-108   2007年11月
「高速マニピュレーションプロジェグト」の目的は,人間を超える高速マニピュレーション能力を持つ多指ロボットハンドシステムを開発することであり,これまでに,高速多指ハンドの開発,様々なタスクのダイナミックスキルの解析,センサフィードバックによるダイナミックスキルの実現などについて研究を行ってきた.本稿では,本プロジェクトの現状の研究成果と今後の展望について述べる.
Dirk Ebert, Takashi Komuro, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS   1821-1826   2005年12月
The coexistence of humans and industrial robots in a common workspace provides the advantage of increased flexibility in production or longer system up-time during maintenance. However, it is fundamentally necessary to guarantee the safety of the ...
Makoto Kaneko, Mitsuru Higashimori, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Springer Tracts in Advanced Robotics   15 517-526   2005年12月
This paper discusses the 100G Capturing Robot that can produce the maximum acceleration of 100G in design specification. To achieve such a high acceleration, we utilize spring energy with a light arm/gripper. The Arm/Gripper Coupling Mechanism (AG...
Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2005 2655-2660   2005年12月
A new multifingered hand system with quick finger motion of 180deg per 0.1s has been developed.With high-speed visual feedback at a rate of 1kHz, high-speed catching of a falling ball are achieved.In this catching task, a target was dropped from a...

書籍等出版物

 
米田 完, 中嶋 秀朗, 並木 明夫 (担当:共著)
講談社   2011年10月   ISBN:4061557947

講演・口頭発表等

 
脚ロボットのための遠隔操作マニピュレーションシステムの開発
並木明夫
ImPACT タフロボティクスチャレンジ シンポジウム   2018年   
High-Speed Vision and Dexterous Manipulation
Akio NAMIKI
2017 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems   2017年   
A decision-making algorithm for an air-hockey robot depends on its opponent player's motions
Akio NAMIKI
International Symposium on Prediction and Decision Making   2015年   
Development of Robotic Origami Folding System
Akio NAMIKI
Workshop on Bio-inspired and Medical Device Innovation 2015 at Taiwan   2015年   
Dexterous robotic juggling based on visual and tactile information
Akio NAMIKI
Joint Workshop on Bio-inspired Engineering and Bio-supercomputing   2014年   

競争的資金等の研究課題

 
肩義手使用者の実時間両手協調を実現する自律度調整型制御インタフェースの研究開発
JSPS: 基盤研究(B)
研究期間: 2017年 - 2019年    代表者: 兪文偉
エアホッケーロボットによる環境適応知能システムの研究
JSPS: 新学術領域研究(研究領域提案型) 認知的インタラクションデザイン学:意思疎通のモデル論的理解と人工物設計への応用
研究期間: 2017年 - 2018年    代表者: 並木明夫
高機能・高速ハンドリングのための遠隔操作システムの開発
内閣府: タフ・ロボティクス・チャレンジ
研究期間: 2014年 - 2018年    代表者: 田所諭
対戦相手の行動予測に基づくゲームロボットの意思決定アルゴリズムの研究
JSPS: 新学術領域研究(研究領域提案型) 予測と意思決定の脳内計算機構の解明による人間理解と応用
研究期間: 2014年 - 2015年    代表者: 並木明夫
人間を超える次世代高速・高機能ロボットハンドシステムの研究
JSPS: 若手研究(S)
研究期間: 2009年 - 2013年    代表者: 並木明夫

特許

 
並木 明夫, 和田 貴志, 田中 徹