多指ロボットハンドの操り能力を高速化することを目指して,視覚や触覚などの感覚情報を用いたフィードバック制御の導入と,動的な操り技能(ダイナミックスキル)の研究をおこなった.特に,(1)柔軟紐の片手結び,(2)ピンセットを用いた微小物体の操り,(3)対象を瞬時に持ち替えるダイナミックリグラスピング,(4)棒状の対象の移動と回転を動的に操作するタスクであるペン回し,の各タスクについて研究を行い,その技能を抽出するとともに,多指ロボットハンドを用いて実現した.