福原洸 (Akira Fukuhara) - マイポータル

基本情報

所属: 東北大学実世界コンピューティング助教

学位: 博士（工学）(東北大学)

J-GLOBAL ID: 201801014542894945
researchmap会員ID: B000294781

外部リンク: http://www.cmplx.riec.tohoku.ac.jp/jp/member/akira-fukuhara-jp/

研究キーワード

研究分野

経歴

2018年10月 - 現在

東北大学電気通信研究所助教
2018年4月 - 2018年9月

東北大学電気通信研究所学術研究員
2016年4月 - 2018年3月

日本学術振興会 DC2

学歴

2015年4月 - 2018年3月

東北大学大学院電気エネルギーシステム専攻博士課程後期３年の課程
2013年4月 - 2015年3月

東北大学大学院工学研究科機械システムデザイン工学専攻博士課程前期２年の課程
2009年4月 - 2013年3月

東北大学工学部機械知能航空工学科

委員歴

2022年3月 - 現在

エアロ・アクアバイオメカニズム学会, エアロ・アクアバイオメカニズム学会幹事会
2022年1月 - 現在

公益社団法人計測自動制御学会, 公益社団法人計測自動制御学会東北支部運営委員会
2020年1月 - 現在

公益社団法人計測自動制御学会システム・情報部門自律分散システム部会, 自律分散システム部会運営委員
2014年4月 - 2018年3月

身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究会実行員, 実行委員

受賞

2022年6月

ROBOMECH表彰（学術研究分野）, 四脚ロボットの柔軟な肩部ハンモック構造が走行運動に及ぼす影響, 一般社団法人日本機械学会

福原洸, 郡司芽久, 増田容一, 多田隈建二郎, 石黒章夫
2021年6月

Honorable Mentions in The 9.5th international symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, WaltzBots: Toward understanding interpersonal coordination mechanism underlying ballroom dance, AMAM2021 Virtual Organizing Committee

Akira Fukuhara, Takeshi Kano, Ryo Kobayashi, Yuji Yamamoto, Akio Ishiguro
2018年7月

第４回東北大学若手研究者アンサンブルワークショップ優秀ポスター賞, 生き物を理解するための構成論的アプローチ, 東邦大学研究所長会議

福原洸
2016年10月

第304回計測自動制御学会東北支部研究集会，優秀発表奨励賞, 「身体支持と推進の寄与変化に基づく低速から高速へのシームレスな四脚歩容遷移の実現」, 計測自動制御学会

福原洸
2015年7月

第４回東北大学若手研究者アンサンブルワークショップ優秀ポスター賞, 自律分散制御側から切り拓く四脚ロコモーションの発現機序, 東北大学研究所長会議

福原洸
2014年7月

学都「仙台・宮城」サイエンス・デイ 2014「杜の風賞」, そこにないはずの物にさわれる?バーチャルリアリティシミュレータを体験しよう!, 特定非営利活動法人 natural science

佐瀬一弥, 福原洸
2013年3月

平成24年度東北大学総長賞, 東北大学

福原洸

論文

Bicycle-inspired simple balance control method for quadruped robots in high-speed running

Shoei Hattori, Shura Suzuki, Akira Fukuhara, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

Frontiers in Robotics and AI 11 2025年1月6日査読有り
Decentralized control mechanism for limb steering in quadruped robot walking.

Hayato Amaike, Akira Fukuhara, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

Adv. Robotics 38(16) 1124-1140 2024年8月査読有り責任著者
Design of a Quasi-Passive Dynamic Walking Robot Based on Anatomy Trains Theory

Hiroki Nishii, Shoei Hattori, Akira Fukuhara, Hisashi Ishihara, Takeshi Kano, Akio Ishiguro, Koichi Osuka

JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS 36(2) 458-471 2024年4月査読有り
High-Propulsive Trunk Flexion-Extension Mechanism Using Cheetah-Inspired S-Shaped Spine

Shoei Hattori, Akira Fukuhara, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

WALKING ROBOTS INTO REAL WORLD, CLAWAR 2024 CONFERENCE, VOL 1 1114 204-213 2024年
Decentralized Control Mechanism Underlying Morphology-Dependent Quadruped Turning

Amaike Hayato, Fukuhara Akira, Kano Takeshi, Ishiguro Akio

Journal of Robotics and Mechatronics 35(5) 1290-1299 2023年10月20日
The role of the leading foot in quadruped during turning from a synthetic approach

Maeta Tomoe, Amaike Hayato, Fukuhara Akira, Kano Takeshi, Ishiguro Akio

The 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2023) 162-163 2023年6月
Producing non-steady-state gaits (starting, stopping, and turning) in a biologically realistic quadrupedal simulation

William Irvin Sellers, Charlotte Francesca Cross, Akira Fukuhara, Akio Ishiguro, Eishi Hirasaki

Frontiers in Ecology and Evolution 10 2022年9月8日
Comparative anatomy of quadruped robots and animals: a review

Akira Fukuhara, Megu Gunji, Yoichi Masuda

Advanced Robotics 1-19 2022年6月18日査読有り筆頭著者責任著者
Flexible Shoulder in Quadruped Animals and Robots Guiding Science of Soft Robotics

Akira Fukuhara, Megu Gunji, Yoichi Masuda, Kenjiro Tadakuma, Akio Ishiguro

Journal of Robotics and Mechatronics 34(2) 304-309 2022年4月20日査読有り筆頭著者責任著者
Adaptive Interlimb Coordination Mechanism for Hexapod Locomotion Based on Active Load Sensing

Akira Fukuhara, Wataru Suda, Takeshi Kano, Ryo Kobayashi, Akio Ishiguro

Frontiers in Neurorobotics 16 2022年2月8日査読有り筆頭著者責任著者
Decentralized Control Mechanisms for Trunk, Head, and Tail-limb Coordination in Quadruped Running.

Shura Suzuki, Yuya Asaoka, Atsushi Norita, Akira Fukuhara, Masato Ishikawa, Akio Ishiguro

CLAWAR 256-263 2022年
Simple decentralized control mechanism that enables limb adjustment for adaptive quadruped running

Akira Fukuhara, Yukihiro Koizumi, Tomoyuki Baba, Shura Suzuki, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

Proceedings of the Royal Society B: Biological Sciences 288(1962) 2021年11月10日査読有り筆頭著者責任著者
On the Stability of Bicycle-Inspired Balance Control for Running Quadruped Robots

S. Hattori, S. Suzuki, F. Akira, T. Kano, A. Ishiguro

Proceedings of the SICE annual conference, (SICE2021) 2021年9月査読有り
Toward understanding design principle of polysemantic body underlying animal’s versatile behaviors

Fukuhara, Akira, Gunji, Megu, Masuda, Yoichi, Amaike, Hayato, Miyashita, Kazuhiro, Wakamoto, Ryo, Tadakuma, Kenjiro, Ishikawa, Masato, Ishiguro, Akio

The 9.5th international symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines 2021年6月査読有り
Simulation study of a galloping quadruped robotwith a flexible shoulder hammock structure

Akira Fukuhara, Megu Gunji, Yoichi Masuda, Kenjiro Tadakuma, Akio Ishiguro

The 9.5th international symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines 2021年6月査読有り筆頭著者責任著者
WaltzBots: Toward understanding interpersonal coordination mechanism underlying ballroom dance

A. Fukuhara, T. Kano, R. Kobayashi, Y. Yamamoto, A. Ishiguro

Proc. of The 9.5th international symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2021) 2021年6月筆頭著者責任著者
Decentralized Control Mechanisms Underlying Neck–limb Coordination in Horse Walking and Trotting

S. Suzuki, A. Norita, A. Fukuhara, T. Kano, A. Ishiguro

The 9.5th international symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines 2021年6月査読有り
Model-free balance control for running quadruped robots using bicycle dynamics

S. Hattori, S. Suzuki, F. Akira, T. Kano, A. Ishiguro

Proc. of The 9.5th international symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2021) 2021年6月査読有り
Simulation of quadruped robot walking considering anatomical features of distal forelimb

H. Amaike, A. Fukuhara, M. Gunji, Y. Masuda, K. Tadakuma, T. Kano, A. Ishiguro

2021年6月査読有り
前腕の解剖学的特徴を有する四脚ロボットの歩行シミュレーション

天池隼斗, 福原洸, 郡司芽久, 増田容一, 多田隈建二郎, 加納剛史, 石黒章夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 2P2-F07 2021年

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MISC

Rethinking the four-wing problem in plesiosaur swimming using bio-inspired decentralized control (Vol 14, 25333, 2024)

Akira Fukuhara, Mitsutoshi Sato, Hisayuki Ogawa, Tamaki Sato, William Sellers, Akio Ishiguro

SCIENTIFIC REPORTS 15(1) 2025年1月28日
ムカデに着想を得た柔軟な触角を用いた能動センシング機構の開発

安井浩太郎, 鈴木朱羅, 福原洸

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
Decentralized control mechanism for limb steering in quadruped robot walking (Jul, 10.1080/01691864.2024.2376030, 2024)

Hayato Amaike, Akira Fukuhara, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

ADVANCED ROBOTICS 38(21) 0i-0i 2024年11月1日
Bumper-ballゲームから紐解く「駆け引き」のメカニズム

山地聡史, 福原洸, 小林亮, 山本裕二, 石黒章夫, 加納剛史

運動学習研究会報告集(Web) 31st 2024年
四脚動物の柔軟な体幹にみられるbow-string構造の深層生体模倣

福原洸, 郡司芽久, 増田容一, 原田恭治, 鈴森康一, 石黒章夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
体幹姿勢とヒレ間相互作用を考慮した首長竜の遊泳様式復元に関する一考察

村山志揮, 入澤宏太朗, 伊勢正, 福原洸, 石黒章夫

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 36th 2024年
四脚ロボットの肩部ハンモック可変剛性機構

福原洸, 郡司芽久, 増田容一, 多田隈建二郎, 石黒章夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2024 2024年
後肢と体幹をつなぐ筋筋膜経線を有する連動機構を持つ四脚ロボットの開発

藤原歩, 服部祥英, 服部祥英, 前田友絵, 福原洸, 加納剛史, 石黒章夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2024 2024年
自律分散制御に基づく首長竜の体幹姿勢とヒレ間協調運動に関する一考察

村山志揮, 伊勢正, 入澤宏太朗, 福原洸, 石黒章夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2024 2024年
食肉目哺乳類の多義的な前肢にみられる前腕不動化機構

福原洸, 郡司芽久, 増田容一, 天池隼斗, 多田隈建二郎, 石黒章夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2024 2024年
四肢の分散協調的パドリングにより推進する水中ロボット

伊勢正, 村山志揮, 入澤宏太朗, 福原洸, 石黒章夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2024 2024年
四脚動物のGallop旋回の理解に向けた車椅子脚ロボットの開発

前田友絵, 服部祥英, 服部祥英, 加納剛史, 福原洸, 石黒章夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
四脚ロボットの肩部ハンモック可変剛性制御

福原洸, 郡司芽久, 増田容一, 多田隈建二郎, 石黒章夫

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 36th 2024年
Bumper ballから探る対人運動技能の学習則

山地聡史, 福原洸, 小林亮, 木島章文, 山本裕二, 石黒章夫, 加納剛史

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 36th 2024年
四脚動物に内在する全身自由度間の協調制御原理の構成論的理解に向けて-胴体・脚間協調制御原理に関する一考察-

澤田悟空, 前田慧史, 服部祥英, 服部祥英, 鈴木朱羅, 安井浩太郎, 福原洸, 石黒章夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
胴体の柔軟性を活用した四脚ロボットの胴体・脚間協調制御

澤田悟空, 前田慧史, 浅岡雄也, 服部祥英, 服部祥英, 鈴木朱羅, 鈴木朱羅, 安井浩太郎, 福原洸, 小林亮 …

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2024 2024年
社交ダンスにおける対人協調制御メカニズムの理解に向けた一考察

秋元凜太, 福原洸, 加納剛史, 横山慶子, 木島章文, 小林亮, 山本裕二, 石黒章夫

自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM) 35th 2023年
翼と頭部を活用するペンギンの高速遊泳メカニズムの理解に向けたロボットの開発

入澤宏太朗, 村山志揮, 福原洸, 石黒章夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
体幹とヒレ間の力学的相互作用を考慮した首長竜の遊泳復元に関する一考察

村山志揮, 入澤宏太朗, 福原洸, 石黒章夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
四脚動物の肩部柔軟性と脚運動の模倣に向けた脚機構の提案

福原洸, 郡司芽久, 増田容一, 多田隈建二郎, 石黒章夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年

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書籍等出版物

身体性知能とシステム・制御

大脇大, 福原洸, 増田容一 (担当:共著, 範囲:5章，6章，8章)

コロナ社 2025年9月 (ISBN: 9784339034011)
Biological Mechanisms

Takeshi Yamasaki, Megu Gunji, Yoichi Masuda, Akira Fukuhara

Springer Nature Singapore 2023年9月13日 (ISBN: 9789811951732, 9789811951749)

講演・口頭発表等

Development of quadruped robot that can exploit shoulder hammock structure

Akira Fukuhara, Megu Gunji, Yoichi Masuda, Kenji Tadakuma, Akio Ishiguro

2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII2020) 2020年1月15日
Decentralized Coordination Mechanism between Neck and Limbs for Efficient Quadrupedal Walking

Akira Fukuhara, Shura Suzuki, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2019) 2019年11月6日
Decoding Body-limb Coordination Mechanism Underlying Animal Locomotion

Akira Fukuhara

Workshop on Advances in Soft Robots Control, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2019) 2019年11月4日招待有り
On the Determinant of Spontaneous Gait Transition in Legged Locomotion

Akira Fukuhara, Dai Owaki, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

SICE annual conference (SICE2019) 2019年9月11日
Flexible Inter- and Intra-limb Coordination via Simple Decentralized Control Mechanism

Akira Fukuhara, Sora Saito, Wataru Suda, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

The 9th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2019) 2019年8月20日
Robotics-inspired Biology: Simple Decentralized Control Mechanism Reproduces Versatile Gait Patterns in Quadruped Locomotion

Akira Fukuhara, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

International Congress of Vertebrate Morphology (ICVM2019) 2019年7月22日
How Animals Coordinate Their Limbs?

Akira Fukuhara

The 9th International Congress on Industrial and Applied Mathematics (ICIAM 2019) 2019年7月18日
Tegotae-based Control: Toward Understanding the Control Mechanism Underlying Animal Locomotion

Akira Fukuhara

IROS 2018 Workshop on Controlling Soft Robots: Model-based vs. Model-free Approaches 2018年10月1日招待有り
Minimal Model for Body-Limb Coordination in Quadruped High-Speed Running

Akira Fukuhara, Yukihiro Koizumi, Shura Suzuki, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

SAB2018 2018年8月16日
身体の支持と推進の「手ごたえ」を活用する四脚ロボットの開発

福原洸, 大脇大, 加納剛史, 石黒章夫

ROBOMECH2017 2017年5月11日
身体支持と推進の手応えに基づく脚間協調制御則によるGallopへの歩容遷移

福原洸

第29回自律分散システムシンポジウム 2017年1月30日
身体の支持と推進の寄与変化に基づく低速から高速へのシームレスな四脚歩容遷移の実現

福原洸, 大脇大, 加納剛史, 石黒章夫

計測自動制御学会東北支部第304回研究集会 2016年10月21日
Leg Stiffness Control Based on "TEGOTAE" for Quadruped Locomotion

Akira Fukuhara, Dai Owaki, Takeshi Kano, Akio Ishiguro

Living Machines 2016 2016年7月19日
関節剛性が脚間協調へ及ぼす影響に関する考察

福原洸, 大脇大, 加納剛史, 石黒章夫

ROBOMECH2015 2015年5月19日
Optimization of Retraction in Neurosurgery to Avoid Damage Caused by Deformation of Brain Tissues

Akira Fukuhara, Teppei Tsujita, Kazuya Sase, Atsushi Konno, Xin Jiang, Satoko Abiko, Masaru Uchiyama

ROBIO2014 2014年12月6日
術具による脳組織圧排に伴う損傷を回避する脳深部病変への最適手術経路計画

福原洸, 辻田哲平, 佐瀬一弥, 近野敦,姜欣, 安孫子聡子, 内山勝

第32回ロボット学会学術講演会 2014年9月4日
脳裂解法シミュレーションのための接触判定法の提案

福原洸, 辻田哲平, 佐瀬一弥, 近野敦, 姜欣, 安孫子聡子, 内山勝

2013年5月25日

所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

食肉目哺乳類の多様な振る舞いから切り拓く四脚ロボットの多義化設計

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 2024年4月 - 2028年3月

福原洸, 増田容一, 郡司芽久, 加瀬ちひろ
呼吸をモデルとした生物知能型空間認知能力の獲得

日本学術振興会科学研究費助成事業挑戦的研究(萌芽) 2024年6月 - 2027年3月

志垣俊介, 福原洸, 伊吹竜也
深層生体模倣ロボティクス

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(S) 2023年4月 - 2026年3月

鈴森康一, 増田容一, 難波江裕之, 郡司芽久, 原田恭治, 福原洸
古生物運動制御学：絶滅動物の運動様式の革新的復元方法の創成

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 基盤研究(A) 2022年4月 - 2026年3月

石黒章夫, 加納剛史, 福原洸, 佐藤たまき
解剖・運動計測・ロボット再現の融合によるウマ脚部の写実的運動モデリング

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 2022年4月 - 2025年3月

増田容一, 福原洸, 郡司芽久
解剖・運動計測・ロボット再現の融合によるウマ脚部の写実的運動モデリング

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 基盤研究(B) 2022年4月 - 2025年3月

増田容一, 福原洸, 郡司芽久
動物の前腕ロック機構から切り拓く四脚ロボットの前肢多自由度化

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 基盤研究(B) 2021年4月 - 2024年3月

福原洸, 増田容一, 郡司芽久
対人運動技能の制御・学習則の解明

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(A) 基盤研究(A) 2020年4月 - 2024年3月

山本裕二, 木島章文, 福原洸, 横山慶子, 島弘幸, 小林亮, 加納剛史, 石黒章夫, 奥村基生
バクテリアのバイオフィルム形成現象から切り拓く超サバイバルシステムの革新的設計論

日本学術振興会科学研究費助成事業国際共同研究加速基金(国際共同研究強化(B)) 2019年10月 - 2023年3月

加納剛史, 福原洸, 石黒章夫, 安井浩太郎
四脚動物の肩部ハンモック構造から切り拓く即時適応的な柔剛調節メカニズム

日本学術振興会科学研究費助成事業新学術領域研究(研究領域提案型) 新学術領域研究(研究領域提案型) 2021年4月 - 2023年3月

福原洸
生物を超えて：双腕付き四脚ロボットの創成

公益財団法人双葉電子記念財団 2020年度事前科学研究助成 2020年4月 - 2021年3月
首長竜の首はなぜ長い？自律分散制御が切り拓く古生物の運動再現手法の新展開

東北大学学際科学フロンティア研究所領域創成研究プログラム（Program for Creation of Interdisciplinary Research） 2019年6月 - 2021年3月

福原洸
現存生物に内在する自律分散制御則から切り拓く古生物の運動様式の革新的再現手法

日本学術振興会科研費若手研究 2019年4月 - 2021年3月

福原洸
ロボットよ，ワルツを踊れ！

総務省異能vation 破壊的な挑戦 2019年10月 - 2020年9月

福原洸
動物の形態機能と運動制御から切り拓くタフな自律移動ロボットの設計原理

東北大学タフ・サイバーフィジカルAI研究センタータフ・サイバーフィジカルAI研究プロジェクト 2019年11月 - 2020年3月
マルチテレストリアルロコモーションから解き明かす脚間・脚内協調メカニズム

日本学術振興会科学研究費助成事業特別研究員奨励費 2016年4月 - 2018年3月

福原洸

福原洸

基本情報

研究キーワード

研究分野

経歴

学歴

委員歴

受賞

論文

MISC

書籍等出版物

講演・口頭発表等

所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

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