ユーザとの共生空間で動作するロボットには、ユーザから信頼され協調動作をスムーズに実行することが求められる。そのためには、ロボットがどのような外界観測を行いそこから何を記憶しどのような意図を生成したのかを、ユーザが理解できるように表出させることが重要である。外界観測結果や記憶・意図を表出させる有効な手段として、言語を用いたインタラクションがある。ユーザに言語で様々な情報を伝えようとする場合、何を言語化するかだけでなく、何を言語化しないかも重要である。本研究では、ユーザ案内タスクを設定し、ロボットの外界観測結果と記憶情報のうち何を言語化し何を言語化させなければ、過不足無い適切な対話インタラクションを実現できるのかを明らかにすることを目的とした。具体的には、自身の外界観測結果と記憶情報を言語化できる自律移動型対話ロボットプラットフォームを用いて、様々なパターンの説明生成を外界観測結果と記憶情報から行い、それぞれの対話インタラクションに対して、ユーザの主観評価を行った。