共同研究・競争的資金等の研究課題

2019年4月 - 2021年3月

板バネとDDモータによる周期運動のための高効率小型並列弾性アクチュエータの研究

日本学術振興会  科学研究費助成事業 若手研究  若手研究

課題番号
19K14949
体系的課題番号
JP19K14949
配分額
(総額)
2,990,000円
(直接経費)
2,300,000円
(間接経費)
690,000円

板バネ式並列弾性アクチュエータを用いたヘビ型ロボットのエネルギー効率をシミュレーションと実機実験により検証した.まず,板バネの剛性をRBSM法(Rigid Body Spring Model)と呼ばれる離散モデルと数値計算によってモデル化し,ヘビ型ロボットの動力学モデルを構築した.これらを用いて,関節トルクを最小化するような,板バネの剛性,ロボットの移動速度などをシミュレーションにより明らかにした.最後に,ヘビ型ロボットを開発し,運動効率をCoT(Cost of Transport)と呼ばれる指標によって評価した.最大で約50%のエネルギー効率向上を達成した.

リンク情報
KAKEN
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19K14949
ID情報
  • 課題番号 : 19K14949
  • 体系的課題番号 : JP19K14949