2019年4月 - 2021年3月
板バネとDDモータによる周期運動のための高効率小型並列弾性アクチュエータの研究
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究 若手研究
板バネ式並列弾性アクチュエータを用いたヘビ型ロボットのエネルギー効率をシミュレーションと実機実験により検証した.まず,板バネの剛性をRBSM法(Rigid Body Spring Model)と呼ばれる離散モデルと数値計算によってモデル化し,ヘビ型ロボットの動力学モデルを構築した.これらを用いて,関節トルクを最小化するような,板バネの剛性,ロボットの移動速度などをシミュレーションにより明らかにした.最後に,ヘビ型ロボットを開発し,運動効率をCoT(Cost of Transport)と呼ばれる指標によって評価した.最大で約50%のエネルギー効率向上を達成した.
- ID情報
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- 課題番号 : 19K14949
- 体系的課題番号 : JP19K14949