MISC

2014年

3P1-S03 ロボットと人による二人あやとりの実現(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
  • 吉本 公則
  • ,
  • 佐藤 諒
  • ,
  • 石原 佑彌
  • ,
  • 山口 明彦
  • ,
  • 吉川 雅博
  • ,
  • 池田 篤俊
  • ,
  • 高松 淳
  • ,
  • 小笠原 司

2014
0
開始ページ
_3P1
終了ページ
S03_1-_3P1-S03_4
記述言語
日本語
掲載種別
出版者・発行元
一般社団法人 日本機械学会

It is important to realize the robot handling soft objects. In this paper, we treat a string as an example of soft objects. Humans can create various figures with a string; we aim to develop a robot system that can do such a thing. We employ the string figures as the task. We propose a framework with which a robot can play string figures with a human. Concretely, we develop a description method that can represent a variety of procedures of string figures to be played by a robot and a human pair. In order to implement this framework on a dual-arm robot, we also develop a method to decide centers of loops to be picked up using camera images. This paper demonstrates the experimental results with a dual-arm robot Hiro-NX.

リンク情報
CiNii Articles
http://ci.nii.ac.jp/naid/110009967291
CiNii Resolver ID
http://ci.nii.ac.jp/nrid/9000002407502