本研究課題では、ネットワークシステムへのモデル予測制御の導入により、環境変動に対するネットワークシステムの収束性向上を図った。本研究課題では、ポテンシャルに基づく自己組織型経路制御による情報収集センサーネットワークシステムを対象とした。この経路制御手法では個々のノードが局所情報を元に自身のポテンシャルを計算し、計算の収束に時間を要することがわかっている。一部のノードに対して外部ノードから制御入力を与えることで、個々のノードの自己組織的な動作を失うことなく、すなわち、自己組織型制御の利点を失うことなく、全ノードのポテンシャル値が収束するまでの時間を大きく短縮できた。