Kenji Tahara

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Name
Kenji Tahara
Affiliation
Kyushu University
Section
Faculty of Engineering
Job title
Associate Professor

Research Areas

 
 

Academic & Professional Experience

 
Apr 2011
 - 
Today
Associate Professor, Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Kyushu University
 
Feb 2017
 - 
Aug 2017
Visiting Professor, Department of Mechanical Engineering, Stony Brook University
 
Mar 2013
 - 
Feb 2014
Visiting Professor, EPFL
 
Apr 2007
 - 
Mar 2011
Research Associate Professor, Institute for Advanced Study, Kyushu University
 
Apr 2003
 - 
Mar 2007
Research Scientist, Bio-mimetic Control Research Center, RIKEN
 

Education

 
Apr 2000
 - 
Mar 2003
Integrated Science and Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Ritsumeikan University
 
Apr 1998
 - 
Mar 2000
Information Science and Systems Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Ritsumeikan University
 
Apr 1994
 - 
Mar 1998
Department of Mechanical Engineering, Faculty of Science and Engineering, Ritsumeikan University
 

Awards & Honors

 
Oct 2016
Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force, The Best Session Presentation, IEEE IES
 
Apr 2007
On control for "Blind Touching" by human-like thumb robots, Best Manipulation Paper Award Finalist, IEEE RAS
Winner: TAHARA Kenji
 
Dec 2006
The Best Presentation, SICE SI Division
 
May 2006
Bio-mimetic study on pinching motions of a dual-finger model with synergistic actuation of antagonist muscles, Best Manipulation Paper Award Finalist, IEEE RAS
 
Dec 2005
The Best Session Presentation, SICE SI Division
 

Published Papers

 
Grasp synergy analysis based on contact area of fingers using thermal signatures
T. Tsuji, H. Seki, D. Inada, K. Morooka, K. Harada, K. Tahara, M. Hikizu and H. Seki
SICE Annual Conference      Sep 2018   [Refereed]
Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators
Hiroki Kubota, Kenji Tahara
2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   539-544   Jul 2018   [Refereed]
Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
2018 IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018   467-472   Jul 2018   [Refereed]
© 2018 IEEE. In this paper, an iterative learning control scheme for a trajectory tracking task using a one-DOF joint manipulator which is driven by multiple antagonistic fishing line artificial muscle actuators is proposed. The fishing line actua...
H. Kino, T. Yoshitake, R. Wada, K. Tahara, K. Tsuda
Advanced Robotics   32 766-777   Jul 2018   [Refereed]
© 2018, © 2018 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. This paper has proposed a parallel-wire driven robot (PWDR) with an active balancer, which is notably useful for such applications as ceiling maintenance and object conveyance ne...
Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi
Advanced Robotics   32 411-425   Apr 2018   [Refereed]
© 2018 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. This paper proposes a new set-point control method for a musculoskeletal arm by combining muscular internal force feedforward control with feedback control including a large time delay. ...
Efi Psomopoulou, Daiki Karashima, Zoe Doulgeri, Kenji Tahara
Robotica   36 204-224   Feb 2018   [Refereed]
© 2017 Cambridge University Press. There is a large gap between reality and grasp models that are currently available because of the static analysis that characterizes these approaches. This work attempts to fill this need by proposing a control l...
Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka, Kinji Asaka, Kentaro Takagi
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   10594    Jan 2018   [Refereed]
© COPYRIGHT SPIE. Downloading of the abstract is permitted for personal use only. This paper focuses on the torsional motion of a torsional type fishing-line artificial muscle actuator, so to speak, Twisted Polymer Fiber (TPF) actuator. TPFs are e...
Miao Li, Kenji Tahara, Aude Billard
Autonomous Robots   42 159-174   Jan 2018
© 2017, Springer Science+Business Media, LLC. Reliable physical interaction is essential for many important challenges in robotic manipulation. In this paper, we consider Constrained Object Manipulations tasks (COM), i.e. tasks for which constrain...
Ken Masuya,Shu Ono,Kentaro Takagi,Kenji Tahara
IEEE Robotics and Automation Letters   3(3) 1824-1831   Jun 2018   [Refereed]
A Brief Survey on Control of Multi-fingered Robotic Hand
R. Ozawa, K. Tahara
Journal of the Robotics Society of Japan   36(5) 306-315   Jun 2018   [Refereed][Invited]
Shu Ono,Array,Kentaro Takagi,Kenji Tahara
IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018, Livorno, Italy, April 24-28, 2018   467-472   2018   [Refereed]
Hiroki Kubota,Kenji Tahara
2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2018, Auckland, New Zealand, July 9-12, 2018   539-544   2018   [Refereed]
Array,Daiki Karashima,Zoe Doulgeri,Kenji Tahara
Robotica   36(2) 204-224   2018   [Refereed]
Array,Kenji Tahara,Aude Billard
Auton. Robots   42(1) 159-174   2018   [Refereed]
Hitoshi Kino,T. Yoshitake,R. Wada,Kenji Tahara,Kenta Tsuda
Advanced Robotics   32(14) 766-777   2018   [Refereed]
Yuki Matsutani,Kenji Tahara,Hitoshi Kino,Hiroaki Ochi
Advanced Robotics   32(8) 411-425   2018   [Refereed]
Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots   213-218   Dec 2017   [Refereed]
© 2017 IEEE. This paper proposes a new tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms. The tendon-driven robot is able to vary the stiffness of joints by sliding variable stiffness mechanisms over the link by wire tensions. As a reas...
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
Sensors and Actuators, A: Physical   267 443-454   Nov 2017   [Refereed]
© 2017 Elsevier B.V. In this paper, a nonlinear dynamics model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) driven by Joule heating is proposed. TCPA is an actuator based on the phenomenon that the twisted and coiled polymer contracts by heat...
Ryuta Ozawa, Kenji Tahara
Advanced Robotics   31 1030-1050   Oct 2017   [Refereed]
© 2017 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. Manipulation is one of the most important fields in robotics. Nevertheless, even given the long history of manipulation research, technologies for multi-fingered robotic hands are still ...
H. Kino, H. Ochi, Y. Matsutani, K. Tahara
Advanced Robotics   31 851-864   Aug 2017   [Refereed]
© 2017 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. Tendon-driven robot utilizes only tensile force (i.e. tension) for motion generation. Therefore, a redundant actuation is characteristically necessary, and then it yields the internal fo...
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   779-784   Aug 2017   [Refereed]
© 2017 IEEE. This paper proposes a novel dynamics model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) which is one of the artificial muscles recently discovered. It can be driven by Joule heating and can contract up to 25%. Most of the convent...
Kenji Tahara,Yuki Matsutani,Daisuke Nakagawa,Masataka Sato,Hitoshi Kino
IECON 2016 - 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Florence, Italy, October 23-26, 2016   815-820   2016   [Refereed]
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
Artificial Life and Robotics   22 74-82   Mar 2017   [Refereed]
© 2016, ISAROB. Control of articulated robots by biarticular actuation has recently attracted great attention in the research field of robotics. Although many of studies concerned with this issue deal with legged robots or robot arms kinetically i...
Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   10163    Jan 2017   [Refereed]
© 2017 SPIE. Recently, artificial muscles made of fishing lines or sewing threads, namely twisted and coiled polymer actuators (TCPAs), have been proposed by Haines et al. A TCPA contracts by applying heat and returns to its initial length by cool...
Yuki Matsutani,Kenji Tahara,Hitoshi Kino,Hiroaki Ochi
17th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, Humanoids 2017, Birmingham, United Kingdom, November 15-17, 2017   213-218   2017   [Refereed]
Array,Shu Ono,Array,Kenji Tahara
IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2017, Munich, Germany, July 3-7, 2017   779-784   2017   [Refereed]
Ryuta Ozawa,Kenji Tahara
Advanced Robotics   31(19-20) 1030-1050   2017   [Refereed]
Tokuo Tsuji,Kosei Baba,Kenji Tahara,Kensuke Harada,Ken'ichi Morooka,Ryo Kurazume
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015, Hamburg, Germany, September 28 - October 2, 2015   2311-2316   2015   [Refereed]
Hitoshi Kino,Hiroaki Ochi,Yuki Matsutani,Kenji Tahara
Advanced Robotics   31(16) 851-864   2017   [Refereed]
Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino
IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference)   815-820   Dec 2016   [Refereed]
© 2016 IEEE. In this paper, our previously proposed set-point control method for a musculoskeletal system is improved to reduce required muscular forces and to avoid a saturation of muscular forces during movement. The previous method is robust ag...
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希
ロボティクスシンポジア予稿集   21st 445‐450   Mar 2016   [Refereed]
木野仁, 和田竜治, 吉武翼, 田原健二, 越智裕章
ロボティクスシンポジア予稿集   21st 197‐202   Mar 2016   [Refereed]
Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   9798    Jan 2016   [Refereed]
© 2016 SPIE. Recently, fishing line artificial muscle has been developed and is paid much attention due to the properties such as large contraction, light weight and extremely low cost. Typical fishing line artificial muscle is made from Nylon thr...
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会誌   34(2) 143‐152(J‐STAGE)   2016   [Refereed]
Yuki Matsutani,Kenji Tahara,Hitoshi Kino,Hiroaki Ochi,Motoji Yamamoto
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2014, Hong Kong, China, May 31 - June 7, 2014   5908-5914   2014   [Refereed]
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
日本ロボット学会誌   34(2) 133‐142(J‐STAGE)   2016   [Refereed]
Miao Li,Hang Yin,Kenji Tahara,Aude Billard
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2014, Hong Kong, China, May 31 - June 7, 2014   6784-6791   2014   [Refereed]
Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society   1109-1114   Jan 2015   [Refereed]
© 2015 IEEE. The human body possesses a musculoskeletal structure in which muscles exist around the bones and joints. The musculoskeletal tendon-driven robot utilizes this structure. This robotic system uses sets of mechanical tendons, such as wir...
Ryota Ishibashi,Hiroaki Ochi,Takahiko Oda,Ryuji Okuda,Katsuya Umeda,Kenji Tahara,Hitoshi Kino,Akira Kojima
2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2014, Bali, Indonesia, December 5-10, 2014   2673-2678   2014   [Refereed]
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society   3573-3578   Jan 2015   [Refereed]
© 2015 IEEE. This paper considers experimental investigation of an antagonistically actuated robot manipulator. The focus of the investigation is how biarticular actuation contributes to control of the manipulator. Based on the feature that antago...
Tomofumi Okada,Kenji Tahara
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2014, Besancon, France, July 8-11, 2014   617-622   2014   [Refereed]
Tetsuya Morizono,Kenji Tahara,Hitoshi Kino
IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Yokohama, Japan, November 9-12, 2015   3573-3578   2015   [Refereed]
Hiroaki Ochi,Hitoshi Kino,Kenji Tahara,Yuki Matsutani
IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Yokohama, Japan, November 9-12, 2015   1109-1114   2015   [Refereed]
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本機械学会論文集(Web)   81(822) 14-00313(J-STAGE)   2015   [Refereed]
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
ロボティクスシンポジア予稿集   19th 140-146   Mar 2014   [Refereed]
Hitoshi Kino,Shiro Kikuchi,Yuki Matsutani,Kenji Tahara
Information Technology Convergence - Security, Robotics, Automations and Communication, 5th International Conference on Information Technology Convergence and Services, ITCS 2013, Fukuoka, Japan, July 8-10, 2013.   827-833   2013   [Refereed]
Hitoshi Kino,Shiro Kikuchi,Yuki Matsutani,Kenji Tahara,Takahiro Nishiyama
Advanced Robotics   27(16) 1235-1248   2013   [Refereed]
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
ロボティクスシンポジア予稿集   19th 491-496   Mar 2014   [Refereed]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
Journal of Robotics and Mechatronics   25(1) 125-135   2013   [Refereed]
土井佑介, 田原健二
ロボティクスシンポジア予稿集   19th 446-452   Mar 2014   [Refereed]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
Robotica   31(4) 511-523   2013   [Refereed]
Tomofumi Okada, Kenji Tahara
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   617-622   Jan 2014   [Refereed]
This paper proposes a novel two-link planar manipulator with continuously variable transmission (CVT) mechanism by means of plural linear shaft motors. In our previous works, we have proposed the parallel-link manipulator with the CVT mechanism wh...
Hitoshi Kino,Hiroaki Ochi,Kenji Tahara,Yuki Matsutani,Ryota Ishibashi
2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO 2013, Tokyo, Japan, November 7-9, 2013   1-6   2013   [Refereed]
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'Ichi Morooka, Ryo Kurazume
2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014   453-458   Jan 2014
© 2014 IEEE. We propose a grasp stability index which takes into account the elastic deformation of fingertips. In this index, an evaluation value of grasp stability is derived as the minimum energy which causes slippage of a fingertip on a graspe...
Yuki Matsutani,Hiroaki Ochi,Hitoshi Kino,Kenji Tahara,Motoji Yamamoto
2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO 2013, Tokyo, Japan, November 7-9, 2013   7-12   2013   [Refereed]
Kenji Tahara,Keigo Maruta,Akihiro Kawamura,Motoji Yamamoto
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012, 14-18 May, 2012, St. Paul, Minnesota, USA   3252-3257   2012   [Refereed]
Kenji Tahara,Yuta Kuboyama,Ryo Kurazume
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012, Vilamoura, Algarve, Portugal, October 7-12, 2012   4620-4625   2012   [Refereed]
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会誌   32(4) 372-379 (J-STAGE)   2014   [Refereed]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012, Vilamoura, Algarve, Portugal, October 7-12, 2012   4797-4803   2012   [Refereed]
Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara
Lecture Notes in Electrical Engineering   253 LNEE 827-833   Aug 2013   [Refereed]
This paper studies the feedforward position control induced by the redundancy in a non-pulley-musculoskeletal system. Targeting a planar two-link musculoskeletal system with six muscles as a case study, the motion convergence depending on the musc...
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
ロボティクスシンポジア予稿集   18th 498-503   Mar 2013   [Refereed]
宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 長谷川勉, 倉爪亮
ロボティクスシンポジア予稿集   18th 225-230   Mar 2013   [Refereed]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Array,Tsutomu Hasegawa
15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011, Tallinn, Estonia, June 20-23, 2011.   8-14   2011   [Refereed]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Ryuta Ozawa,Zhi Wei Luo
Advanced Robotics   25(1-2) 175-204   2011   [Refereed]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2011, Shanghai, China, 9-13 May 2011   4682-4687   2011   [Refereed]
Kenji Tahara,Shingo Iwasa,Shu Naba,Motoji Yamamoto
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2011, San Francisco, CA, USA, September 25-30, 2011   1843-1848   2011   [Refereed]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2011, San Francisco, CA, USA, September 25-30, 2011   4201-4206   2011   [Refereed]
田原健二
日本ロボット学会誌   31(4) 364-369 (J-STAGE)   2013   [Refereed][Invited]
Kenji Tahara,Keigo Maruta,Motoji Yamamoto
International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2011, Nagoya, Japan, November 6-9, 2011   469-471   2011   [Refereed]
田原健二
日本ロボット学会誌   31(6) 564-567 (J-STAGE)   2013   [Refereed][Invited]
Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
Proceedings of the SICE Annual Conference   1745-1750   Jan 2012   [Refereed]
This paper proposed a type of tendon driven system using V-shaped SMA (shape-memory-alloy) actuator. In the proposed system, SMA actuators are bended at the end effector and the bended angles are controllable. Thus, the stiffness of the system can...
田原健二, 岩佐信吾, 那波修, 山本元司
日本ロボット学会誌   30(1) 99-106 (J-STAGE)   2012   [Refereed]
Hitoshi Kino,Shiro Kikuchi,Kenji Tahara
Proceedings of the Fifth International Conference on Broadband and Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010, November 4-6, 2010, Fukuoka Institute of Technology, Fukuoka, Japan (In conjunction with the 3PGCIC-2010 International Confe   731-736   2010   [Refereed]
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会誌   30(1) 72-83 (J-STAGE)   2012   [Refereed]
Kenji Tahara,Hitoshi Kino
Proceedings of the Fifth International Conference on Broadband and Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010, November 4-6, 2010, Fukuoka Institute of Technology, Fukuoka, Japan (In conjunction with the 3PGCIC-2010 International Confe   760-765   2010   [Refereed]
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
IEEE 15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011   8-14   Dec 2011   [Refereed]
In this paper, an enhancement of a dynamic object grasping and manipulation method, which has been proposed by us previously, is presented. This enhancement makes it possible to grasp more various shaped objects which could not have been grasped b...
Kenji Tahara,Keigo Maruta,Motoji Yamamoto
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010, Anchorage, Alaska, USA, 3-7 May 2010   4309-4314   2010   [Refereed]
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
ロボティクスシンポジア予稿集   16th 199-205   Mar 2011   [Refereed]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Morio Yoshida
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010, Anchorage, Alaska, USA, 3-7 May 2010   4322-4327   2010   [Refereed]
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会誌   29(1) 89-98   Jan 2011   [Refereed]
Kenji Tahara,Hitoshi Kino
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 18-22, 2010, Taipei, Taiwan   234-240   2010   [Refereed]
Kazuya Matsuo,Kouji Murakami,Katsuya Niwaki,Tsutomu Hasegawa,Kenji Tahara,Array
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 18-22, 2010, Taipei, Taiwan   1884-1889   2010   [Refereed]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Array,Tsutomu Hasegawa
2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010, Tianjin, China, December 14-18, 2010   1542-1548   2010   [Refereed]
吉田守夫, 有本卓, 田原健二, 杉山博之
日本ロボット学会誌   29(10) 943-953 (J-STAGE)   2011   [Refereed]
有本卓, 田原健二, 吉田守夫
日本ロボット学会誌   28(6) 682-688   Jul 2010   [Refereed][Invited]
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
ロボティクスシンポジア予稿集   15th 128-133   Mar 2010   [Refereed]
Suguru Arimoto,Masahiro Sekimoto,Kenji Tahara
J. Robotics   2010 217867:1-217867:15   2010   [Refereed]
Kazuya Matsuo,Kouji Murakami,Tsutomu Hasegawa,Kenji Tahara,Ryo Kurazume
14th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009, 22-26 June 2009, Munich, Germany   1-6   2009   [Refereed]
Suguru Arimoto,Morio Yoshida,Masahiro Sekimoto,Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2009, Kobe, Japan, May 12-17, 2009   1683-1690   2009   [Refereed]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
14th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009, 22-26 June 2009, Munich, Germany   1-6   2009   [Refereed]
Hitoshi Kino,Toshiaki Yahiro,Shohei Taniguchi,Kenji Tahara
IEEE Trans. Robotics   25(2) 467-474   2009   [Refereed]
Morio Yoshida,Suguru Arimoto,Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2009, Kobe, Japan, May 12-17, 2009   2499-2505   2009   [Refereed]
Hitoshi Kino,Shiro Kikuchi,Toshiaki Yahiro,Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2009, Kobe, Japan, May 12-17, 2009   4195-4200   2009   [Refereed]
Kazuya Matsuo,Kouji Murakami,Tsutomu Hasegawa,Kenji Tahara,Array
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009, St. Louis, MO, USA   1767-1772   2009   [Refereed]
Morio Yoshida,Suguru Arimoto,Kenji Tahara
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009, St. Louis, MO, USA   1805-1810   2009   [Refereed]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Morio Yoshida
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009, St. Louis, MO, USA   2257-2263   2009   [Refereed]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Array,Tsutomu Hasegawa
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009, St. Louis, MO, USA   2264-2270   2009   [Refereed]
Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Suguru Arimoto, Kenji Tahara, Kenji Tahara
ICCAS-SICE 2009 - ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Proceedings   695-699   Dec 2009   [Refereed]
Contact of two contours of a pinched object and a robot finger tip, with arbitrary shape, is expressed in terms of differential geometry. The overall finger-object dynamics with rolling and contact constraints is derived as Euler-Lagrange' equatio...
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009      Nov 2009   [Refereed]
This paper proposes a novel control method for stable object grasping and orientation control using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands. The control signal of the proposed method is simple but it can easily achieve stable grasping wit...

Books etc

 
Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed.
K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara (Part:Joint Work, Cahpter 26: Modeling and Control of Fishing-line/Sewing-thread Artificial Muscles (Twisted and Coiled Polymer Fibers, TCPFs))
Springer   Nov 2018   
Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.
K. Tahara, A. Kawamura (Part:Joint Work, Chapter 9: A Grasping and Manipulation Scheme That is Robust Against Time Delays of Sensing Information: An Application of a Controller Based on Finger-Thumb Opposability)
Academic Press   Jul 2018   
Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements
Kenji Tahara, Zhi-Wei Luo (Part:Joint Work, On dynamic control mechanisms of redundant human musculo-skeletal system)
Springer   Oct 2006   
Human Friendly Mechatronics: Selected Papers of the International Conference on Machine Automation
Kenji Tahara, Mitsuharu Yamaguchi, Pham Tuc Anh Nguyen, Hyung-Yong. Han, Suguru Arimoto (Part:Joint Work, Stable grasping and posture control for a pair of robot fingers with soft tips)
Elsevier   Mar 2001   

Conference Activities & Talks

 
大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   9 May 2017   
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   9 May 2017   
小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   9 May 2017   
久保田洋輝, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   9 May 2017   
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   9 May 2017   
佐藤正昂, 木野仁, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   15 Dec 2016   
CHOI Seunghyun, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   15 Dec 2016   
大藤康平, 河村晃宏, 辻徳生, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   15 Dec 2016   
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   15 Dec 2016   
舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   15 Dec 2016   
丸林央樹, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   15 Dec 2016   
荒川武士, 武田惇, 高木賢太郎, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   15 Dec 2016   
丸林央樹, 門崎正滉, 田原健二
日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)   10 Sep 2016   
佐藤正昂, 木野仁, 田原健二
日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)   10 Sep 2016   
石橋良太, 田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   7 Sep 2016   
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   7 Sep 2016   
稲田大亮, 辻徳生, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 倉爪亮, 原田研介
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   7 Sep 2016   
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   8 Jun 2016   
佐藤正昂, 田原健二, 木野仁
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   8 Jun 2016   
石橋良太, 小田隆彦, 小田隆彦, 越智裕章, 梅田勝矢, 梅田勝矢, 奥田竜次, 奥田竜次, 田原健二, 木野仁, 児島晃
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   14 Dec 2015   
太田悠介, 辻徳生, 宮内翔子, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 原田研介, 倉爪亮
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   14 Dec 2015   
吉川裕貴, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   14 Dec 2015   
稲田大亮, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 河村晃宏, 諸岡健一, 倉爪亮
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   14 Dec 2015   
石橋良太, 小田隆彦, 小田隆彦, 奥田竜次, 奥田竜次, 梅田勝矢, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   3 Sep 2015   
辻徳生, 馬場恒星, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   3 Sep 2015   
田原健二, 岡田共史, 中島康貴, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   16 May 2015   
大藤康平, 辻徳生, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   16 May 2015   
中川大輔, 松谷祐希, 木野仁, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   16 May 2015   
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   4 Sep 2014   
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   4 Sep 2014   
石橋良太, 小田隆彦, 奥田竜次, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   4 Sep 2014   
馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   4 Sep 2014   
石橋良太, 越智裕章, 田原健二, 木野仁
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)   18 Nov 2013   
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)   18 Nov 2013   
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)   18 Nov 2013   
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   4 Sep 2013   
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   4 Sep 2013   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   4 Sep 2013   
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   4 Sep 2013   
松谷祐希, 越智裕章, 木野仁, 石橋良太, 田原健二, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   21 May 2013   
馬場恒星, 辻徳生, 河村晃宏, PYO Yoonseok, 田原健二, 原田研介, 長谷川勉, 倉爪亮
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   21 May 2013   
石橋良太, 奥田竜次, 小田隆彦, 梅田勝也, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM)   2013   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM)   2013   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM)   17 Nov 2012   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   17 Sep 2012   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   17 Sep 2012   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   27 May 2012   
丸田圭悟, 田原健二, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   7 Sep 2011   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   7 Sep 2011   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   7 Sep 2011   
木野仁, 菊池史朗, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   13 Jun 2010   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010   
田原健二, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010   
岩佐信吾, 田原健二, 那波修, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010   
吉田守夫, 有本卓, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010   
松谷祐希, 菊池史朗, 田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010   
田原健二, 丸田圭悟, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   15 Sep 2009   
田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   15 Sep 2009   
吉田守夫, 有本卓, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   15 Sep 2009   
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   15 Sep 2009   
菊池史朗, 木野仁, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   15 Sep 2009   
田原健二, 丸田圭悟, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   24 May 2009   
田原健二, 松尾純志, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   24 May 2009   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   24 May 2009   
田原健二, 有本卓, 木野仁
システム・情報部門学術講演会講演論文集   26 Nov 2008   
高木賢太郎, 田原健二, 吉田守夫, 伊東保志, 三田勝己, LUO Zhi‐Wei
生体・生理工学シンポジウム論文集   28 Sep 2008   
木野仁, 菊池史朗, 八尋俊明, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   9 Sep 2008   
吉田守夫, 有本卓, 田原健二, LUO Zhi‐Wei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   9 Sep 2008   
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   9 Sep 2008   
田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   9 Sep 2008   
田原健二, 有本卓, 関本昌紘, 吉田守夫, LUO Zhi‐Wei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   13 Sep 2007   
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhi Wei, 細江繁幸
日本ロボット学会誌   15 May 2007   
高木賢太郎, 田原健二, 伊東保志, 三田勝己, LUO Zhi‐Wei
生体・生理工学シンポジウム論文集   17 Nov 2006   
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhiwei
インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集   25 Sep 2006   
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 小澤隆太, BAE Ji‐Hun, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   14 Sep 2006   
田原健二, 有本卓, LUO Z.W., 関本昌紘
自動制御連合講演会(CD-ROM)   2006   
大西正輝, 浅野文彦, 向井利春, 小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, LUO Zhiwei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   15 Sep 2005   
小田島正, 田原健二, 大西正輝, 高木賢太郎, 浅野文彦, 向井利春, LUO Zhiwei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   15 Sep 2005   
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 有本卓, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   15 Sep 2005   
浅野文彦, LUO Z‐W, 山北昌毅, 田原健二, 細江繁幸
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   18 Jun 2004   
田原健二, LUO Z‐W, 加藤厚生
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   18 Jun 2004   
田原健二, BAE J, 中村慎介, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   12 Oct 2002   
田原健二, 山口光治, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   18 Sep 2001   
田原健二, 山口光治, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   18 Sep 2001   
山口光治, 田原健二, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   18 Sep 2001   
山口光治, 田原健二, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   18 Sep 2001   
山口光治, 田原健二, NGUYEN P T A, HAN H‐Y, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   12 Sep 2000   

Research Grants & Projects

 
自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング
JSPS: Grand-in-Aid for Scientific Research (B)
Project Year: Apr 2017 - Mar 2021    Investigator(s): Kentaro Takagi
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法(国際共同研究強化)
JSPS: Fund for the Promotion of Joint International Research
Project Year: Apr 2015 - Mar 2019    Investigator(s): Kenji Tahara
感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略
JSPS: Grand-in-Aid for Scientific Research (B)
Project Year: Apr 2016 - Mar 2018    Investigator(s): Kenji Tahara
高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発
NEDO: 次世代ロボット中核技術開発 革新的ロボット要素技術分野
Project Year: Sep 2015 - Mar 2017    Investigator(s): Kenji Tahara
内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用
JSPS: Grand-in-Aid for Scientific Research (C)
Project Year: Apr 2014 - Mar 2016    Investigator(s): Hitoshi Kino
捻転柔軟半球足による複合モビリティ
JSPS: Grand-in-Aid for Challenging Exploratory Research
Project Year: Apr 2014 - Mar 2016    Investigator(s): Kenji Tahara
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法
JSPS: Grand-in-Aid for Young Scientists (A)
Project Year: Apr 2013 - Mar 2015    Investigator(s): Kenji Tahara
無段階可変剛性機構を有するパラレルリンク機構の制御法確立と,人の腕・脚運動の能動補助装具への応用
日揮・実吉奨学会: 研究助成金
Project Year: Oct 2012 - Sep 2014    Investigator(s): Kenji Tahara
公益財団法人 NSKメカトロニクス技術高度化財団: 技術交流助成金
Project Year: Apr 2011 - May 2011    Investigator(s): Kenji Tahara
運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用
JSPS: Grand-in-Aid for Scientific Research (C)
Project Year: Apr 2008 - Mar 2010    Investigator(s): Hitoshi Kino
ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現
JSPS: Grand-in-Aid for Scientific Research (B)
Project Year: Apr 2008 - Mar 2010    Investigator(s): Kenji Tahara
筋骨格冗長システムによる自然な動作の実現とロボットへの応用
JSPS: Grand-in-Aid for Young Scientists (B)
Project Year: Apr 2005 - Mar 2007    Investigator(s): Kenji Tahara