田原 健二

J-GLOBALへ         更新日: 18/11/05 17:52
 
アバター
研究者氏名
田原 健二
 
タハラ ケンジ
URL
http://www.kt.mech.kyushu-u.ac.jp/
所属
九州大学
部署
大学院工学研究院
職名
准教授

プロフィール

Kenji Tahara received the B.S. degree in Mechanical Engineering in 1998, and the M.S. degree in System Informatics in 2000, and the Ph.D. degree in Robotics in 2003, all from Ritsumeikan University, Japan. From 2003 to 2007, he was a Research Scientist of the Bio-Mimetic Control Research Center at RIKEN (The Institute of Physical and Chemical Research), Japan. He moved to Kyushu University as a Research Associate Professor of the Institute for Advanced Study in 2007, and he is currently an Associate Professor of the Department of Mechanical Engineering at Kyushu University, Japan. He stayed the LASA laboratory directed by Prof. Billard at EPFL in Switzerland from 2013 to 2014, and the Manufacturing Science laboratory directed by Prof. Kao at SUNY at Stony Brook in NY on 2017, as a Visiting Professor in both cases. His current research interests include grasping and manipulation of robotic hands, musculoskeletal systems, artificial muscle actuators, bipedal robots, and so on.

研究分野

 
 

経歴

 
2011年4月
 - 
現在
九州大学 大学院工学研究院機械工学部門 准教授
 
2017年2月
 - 
2017年8月
ニューヨーク州立大学ストーニーブルック校 機械工学科 客員教授
 
2013年3月
 - 
2014年2月
スイス連邦工科大学ローザンヌ校 客員教授
 
2007年4月
 - 
2011年3月
九州大学 高等研究院 特別准教授
 
2003年4月
 - 
2007年3月
理化学研究所 バイオミメティックコントロール研究センター 研究員
 

学歴

 
2000年4月
 - 
2003年3月
立命館大学 大学院理工学研究科 総合理工学専攻
 
1998年4月
 - 
2000年3月
立命館大学 大学院理工学研究科 情報システム学専攻
 
1994年4月
 - 
1998年3月
立命館大学 理工学部 機械工学科
 

委員歴

 
2018年4月
 - 
現在
日本ロボット学会  ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会 委員長
 
2017年1月
 - 
2019年1月
日本機械学会  情報・知能・精密機器部門 技術委員
 
2017年1月
 - 
現在
計測自動制御学会  マニピュレーション部会 委員
 
2016年4月
 - 
現在
日本ロボット学会  ヒューマノイドロボティクス研究専門委員会 委員
 
2016年4月
 - 
現在
日本ロボット学会  開かれた知能研究専門委員会 委員
 
2015年1月
 - 
2017年1月
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門  技術委員
 
2014年1月
 - 
2016年1月
計測自動制御学会  九州支部 庶務幹事
 
2011年3月
 - 
2013年3月
日本ロボット学会  代議員
 

受賞

 
2016年10月
IEEE IES The Best Session Presentation Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force
 
2007年4月
IEEE RAS Best Manipulation Paper Award Finalist On control for "Blind Touching" by human-like thumb robots
 
2006年12月
SICE SI部門 優秀講演賞 拇指ロボットの3次元回転接触を利用した“Blind Touching”の実現
 
2006年5月
IEEE RAS Best Manipulation Paper Award Finalist Bio-mimetic study on pinching motions of a dual-finger model with synergistic actuation of antagonist muscles
 
2005年12月
SICE SI部門 ベストセッション賞 筋冗長多リンク系によるリーチング動作について
 

論文

 
Grasp synergy analysis based on contact area of fingers using thermal signatures
T. Tsuji, H. Seki, D. Inada, K. Morooka, K. Harada, K. Tahara, M. Hikizu and H. Seki
SICE Annual Conference      2018年9月   [査読有り]
Two-types force controllers for a prismatic actuation module redundantly driven by multiple sheet-type dielectric elastomer actuators
Hiroki Kubota, Kenji Tahara
2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   539-544   2018年7月   [査読有り]
Shu Ono, Ken Masuya, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
2018 IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018   467-472   2018年7月   [査読有り]
© 2018 IEEE. In this paper, an iterative learning control scheme for a trajectory tracking task using a one-DOF joint manipulator which is driven by multiple antagonistic fishing line artificial muscle actuators is proposed. The fishing line actua...
H. Kino, T. Yoshitake, R. Wada, K. Tahara, K. Tsuda
Advanced Robotics   32 766-777   2018年7月   [査読有り]
© 2018, © 2018 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. This paper has proposed a parallel-wire driven robot (PWDR) with an active balancer, which is notably useful for such applications as ceiling maintenance and object conveyance ne...
Y. Matsutani, K. Tahara, H. Kino, H. Ochi
Advanced Robotics   32 411-425   2018年4月   [査読有り]
© 2018 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. This paper proposes a new set-point control method for a musculoskeletal arm by combining muscular internal force feedforward control with feedback control including a large time delay. ...
Efi Psomopoulou, Daiki Karashima, Zoe Doulgeri, Kenji Tahara
Robotica   36 204-224   2018年2月   [査読有り]
© 2017 Cambridge University Press. There is a large gap between reality and grasp models that are currently available because of the static analysis that characterizes these approaches. This work attempts to fill this need by proposing a control l...
Chihaya Oiwa, Ken Masuya, Kenji Tahara, Toshihira Irisawa, Masatoshi Shioya, Takuma Yamauchi, Eitaro Tanaka, Kinji Asaka, Kentaro Takagi
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   10594    2018年1月   [査読有り]
© COPYRIGHT SPIE. Downloading of the abstract is permitted for personal use only. This paper focuses on the torsional motion of a torsional type fishing-line artificial muscle actuator, so to speak, Twisted Polymer Fiber (TPF) actuator. TPFs are e...
Miao Li, Kenji Tahara, Aude Billard
Autonomous Robots   42 159-174   2018年1月
© 2017, Springer Science+Business Media, LLC. Reliable physical interaction is essential for many important challenges in robotic manipulation. In this paper, we consider Constrained Object Manipulations tasks (COM), i.e. tasks for which constrain...
Ken Masuya,Shu Ono,Kentaro Takagi,Kenji Tahara
IEEE Robotics and Automation Letters   3(3) 1824-1831   2018年6月   [査読有り]
多指ロボットハンドの制御法
小澤隆太, 田原健二
日本ロボット学会誌   36(5) 306-315   2018年6月   [査読有り][招待有り]
Yuki Matsutani, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Hiroaki Ochi
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots   213-218   2017年12月   [査読有り]
© 2017 IEEE. This paper proposes a new tendon-driven robot with variable joint stiffness mechanisms. The tendon-driven robot is able to vary the stiffness of joints by sliding variable stiffness mechanisms over the link by wire tensions. As a reas...
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
Sensors and Actuators, A: Physical   267 443-454   2017年11月   [査読有り]
© 2017 Elsevier B.V. In this paper, a nonlinear dynamics model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) driven by Joule heating is proposed. TCPA is an actuator based on the phenomenon that the twisted and coiled polymer contracts by heat...
Ryuta Ozawa, Kenji Tahara
Advanced Robotics   31 1030-1050   2017年10月   [査読有り]
© 2017 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. Manipulation is one of the most important fields in robotics. Nevertheless, even given the long history of manipulation research, technologies for multi-fingered robotic hands are still ...
H. Kino, H. Ochi, Y. Matsutani, K. Tahara
Advanced Robotics   31 851-864   2017年8月   [査読有り]
© 2017 Taylor & Francis and The Robotics Society of Japan. Tendon-driven robot utilizes only tensile force (i.e. tension) for motion generation. Therefore, a redundant actuation is characteristically necessary, and then it yields the internal fo...
Ken Masuya, Shu Ono, Kentaro Takagi, Kenji Tahara
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   779-784   2017年8月   [査読有り]
© 2017 IEEE. This paper proposes a novel dynamics model of the twisted and coiled polymer actuator (TCPA) which is one of the artificial muscles recently discovered. It can be driven by Joule heating and can contract up to 25%. Most of the convent...
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
Artificial Life and Robotics   22 74-82   2017年3月   [査読有り]
© 2016, ISAROB. Control of articulated robots by biarticular actuation has recently attracted great attention in the research field of robotics. Although many of studies concerned with this issue deal with legged robots or robot arms kinetically i...
Kentaro Takagi, Takeshi Arakawa, Jun Takeda, Ken Masuya, Kenji Tahara, Kinji Asaka
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   10163    2017年1月   [査読有り]
© 2017 SPIE. Recently, artificial muscles made of fishing lines or sewing threads, namely twisted and coiled polymer actuators (TCPAs), have been proposed by Haines et al. A TCPA contracts by applying heat and returns to its initial length by cool...
Kenji Tahara, Yuki Matsutani, Daisuke Nakagawa, Masataka Sato, Hitoshi Kino
IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference)   815-820   2016年12月   [査読有り]
© 2016 IEEE. In this paper, our previously proposed set-point control method for a musculoskeletal system is improved to reduce required muscular forces and to avoid a saturation of muscular forces during movement. The previous method is robust ag...
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希
ロボティクスシンポジア予稿集   21st 445‐450   2016年3月   [査読有り]
木野仁, 和田竜治, 吉武翼, 田原健二, 越智裕章
ロボティクスシンポジア予稿集   21st 197‐202   2016年3月   [査読有り]
Takeshi Arakawa, Kentaro Takagi, Kenji Tahara, Kinji Asaka
Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   9798    2016年1月   [査読有り]
© 2016 SPIE. Recently, fishing line artificial muscle has been developed and is paid much attention due to the properties such as large contraction, light weight and extremely low cost. Typical fishing line artificial muscle is made from Nylon thr...
Kenji Tahara,Yuki Matsutani,Daisuke Nakagawa,Masataka Sato,Hitoshi Kino
IECON 2016 - 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Florence, Italy, October 23-26, 2016   815-820   2016年   [査読有り]
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会誌   34(2) 143‐152(J‐STAGE)   2016年   [査読有り]
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
日本ロボット学会誌   34(2) 133‐142(J‐STAGE)   2016年   [査読有り]
Hiroaki Ochi, Hitoshi Kino, Kenji Tahara, Yuki Matsutani
IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society   1109-1114   2015年1月   [査読有り]
© 2015 IEEE. The human body possesses a musculoskeletal structure in which muscles exist around the bones and joints. The musculoskeletal tendon-driven robot utilizes this structure. This robotic system uses sets of mechanical tendons, such as wir...
Tetsuya Morizono, Kenji Tahara, Hitoshi Kino
IECON 2015 - 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society   3573-3578   2015年1月   [査読有り]
© 2015 IEEE. This paper considers experimental investigation of an antagonistically actuated robot manipulator. The focus of the investigation is how biarticular actuation contributes to control of the manipulator. Based on the feature that antago...
Tokuo Tsuji,Kosei Baba,Kenji Tahara,Kensuke Harada,Ken'ichi Morooka,Ryo Kurazume
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2015, Hamburg, Germany, September 28 - October 2, 2015   2311-2316   2015年   [査読有り]
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本機械学会論文集(Web)   81(822) 14-00313(J-STAGE)   2015年   [査読有り]
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
ロボティクスシンポジア予稿集   19th 140-146   2014年3月   [査読有り]
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
ロボティクスシンポジア予稿集   19th 491-496   2014年3月   [査読有り]
土井佑介, 田原健二
ロボティクスシンポジア予稿集   19th 446-452   2014年3月   [査読有り]
Tomofumi Okada, Kenji Tahara
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   617-622   2014年1月   [査読有り]
This paper proposes a novel two-link planar manipulator with continuously variable transmission (CVT) mechanism by means of plural linear shaft motors. In our previous works, we have proposed the parallel-link manipulator with the CVT mechanism wh...
Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'Ichi Morooka, Ryo Kurazume
2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2014   453-458   2014年1月
© 2014 IEEE. We propose a grasp stability index which takes into account the elastic deformation of fingertips. In this index, an evaluation value of grasp stability is derived as the minimum energy which causes slippage of a fingertip on a graspe...
Yuki Matsutani,Kenji Tahara,Hitoshi Kino,Hiroaki Ochi,Motoji Yamamoto
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2014, Hong Kong, China, May 31 - June 7, 2014   5908-5914   2014年   [査読有り]
Miao Li,Hang Yin,Kenji Tahara,Aude Billard
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2014, Hong Kong, China, May 31 - June 7, 2014   6784-6791   2014年   [査読有り]
Ryota Ishibashi,Hiroaki Ochi,Takahiko Oda,Ryuji Okuda,Katsuya Umeda,Kenji Tahara,Hitoshi Kino,Akira Kojima
2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2014, Bali, Indonesia, December 5-10, 2014   2673-2678   2014年   [査読有り]
Tomofumi Okada,Kenji Tahara
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2014, Besancon, France, July 8-11, 2014   617-622   2014年   [査読有り]
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会誌   32(4) 372-379 (J-STAGE)   2014年   [査読有り]
Hitoshi Kino, Shiro Kikuchi, Yuki Matsutani, Kenji Tahara
Lecture Notes in Electrical Engineering   253 LNEE 827-833   2013年8月   [査読有り]
This paper studies the feedforward position control induced by the redundancy in a non-pulley-musculoskeletal system. Targeting a planar two-link musculoskeletal system with six muscles as a case study, the motion convergence depending on the musc...
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
ロボティクスシンポジア予稿集   18th 498-503   2013年3月   [査読有り]
宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 長谷川勉, 倉爪亮
ロボティクスシンポジア予稿集   18th 225-230   2013年3月   [査読有り]
Hitoshi Kino,Shiro Kikuchi,Yuki Matsutani,Kenji Tahara,Takahiro Nishiyama
Advanced Robotics   27(16) 1235-1248   2013年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
Journal of Robotics and Mechatronics   25(1) 125-135   2013年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
Robotica   31(4) 511-523   2013年   [査読有り]
Hitoshi Kino,Hiroaki Ochi,Kenji Tahara,Yuki Matsutani,Ryota Ishibashi
2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO 2013, Tokyo, Japan, November 7-9, 2013   1-6   2013年   [査読有り]
Yuki Matsutani,Hiroaki Ochi,Hitoshi Kino,Kenji Tahara,Motoji Yamamoto
2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO 2013, Tokyo, Japan, November 7-9, 2013   7-12   2013年   [査読有り]
田原健二
日本ロボット学会誌   31(4) 364-369 (J-STAGE)   2013年   [査読有り][招待有り]
田原健二
日本ロボット学会誌   31(6) 564-567 (J-STAGE)   2013年   [査読有り][招待有り]
Ryota Ishibashi, Takahiko Oda, Kenji Tahara, Hitoshi Kino, Akira Kojima
Proceedings of the SICE Annual Conference   1745-1750   2012年1月   [査読有り]
This paper proposed a type of tendon driven system using V-shaped SMA (shape-memory-alloy) actuator. In the proposed system, SMA actuators are bended at the end effector and the bended angles are controllable. Thus, the stiffness of the system can...
Kenji Tahara,Keigo Maruta,Akihiro Kawamura,Motoji Yamamoto
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2012, 14-18 May, 2012, St. Paul, Minnesota, USA   3252-3257   2012年   [査読有り]
Kenji Tahara,Yuta Kuboyama,Ryo Kurazume
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012, Vilamoura, Algarve, Portugal, October 7-12, 2012   4620-4625   2012年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2012, Vilamoura, Algarve, Portugal, October 7-12, 2012   4797-4803   2012年   [査読有り]
田原健二, 岩佐信吾, 那波修, 山本元司
日本ロボット学会誌   30(1) 99-106 (J-STAGE)   2012年   [査読有り]
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会誌   30(1) 72-83 (J-STAGE)   2012年   [査読有り]
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
IEEE 15th International Conference on Advanced Robotics: New Boundaries for Robotics, ICAR 2011   8-14   2011年12月   [査読有り]
In this paper, an enhancement of a dynamic object grasping and manipulation method, which has been proposed by us previously, is presented. This enhancement makes it possible to grasp more various shaped objects which could not have been grasped b...
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
ロボティクスシンポジア予稿集   16th 199-205   2011年3月   [査読有り]
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会誌   29(1) 89-98   2011年1月   [査読有り]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Ryuta Ozawa,Zhi Wei Luo
Advanced Robotics   25(1-2) 175-204   2011年   [査読有り]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2011, Shanghai, China, 9-13 May 2011   4682-4687   2011年   [査読有り]
Kenji Tahara,Shingo Iwasa,Shu Naba,Motoji Yamamoto
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2011, San Francisco, CA, USA, September 25-30, 2011   1843-1848   2011年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Ryo Kurazume,Tsutomu Hasegawa
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2011, San Francisco, CA, USA, September 25-30, 2011   4201-4206   2011年   [査読有り]
Kenji Tahara,Keigo Maruta,Motoji Yamamoto
International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, MHS 2011, Nagoya, Japan, November 6-9, 2011   469-471   2011年   [査読有り]
吉田守夫, 有本卓, 田原健二, 杉山博之
日本ロボット学会誌   29(10) 943-953 (J-STAGE)   2011年   [査読有り]
有本卓, 田原健二, 吉田守夫
日本ロボット学会誌   28(6) 682-688   2010年7月   [査読有り][招待有り]
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
ロボティクスシンポジア予稿集   15th 128-133   2010年3月   [査読有り]
Suguru Arimoto,Masahiro Sekimoto,Kenji Tahara
J. Robotics   2010 217867:1-217867:15   2010年   [査読有り]
Hitoshi Kino,Shiro Kikuchi,Kenji Tahara
Proceedings of the Fifth International Conference on Broadband and Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010, November 4-6, 2010, Fukuoka Institute of Technology, Fukuoka, Japan (In conjunction with the 3PGCIC-2010 International Confe   731-736   2010年   [査読有り]
Kenji Tahara,Hitoshi Kino
Proceedings of the Fifth International Conference on Broadband and Wireless Computing, Communication and Applications, BWCCA 2010, November 4-6, 2010, Fukuoka Institute of Technology, Fukuoka, Japan (In conjunction with the 3PGCIC-2010 International Confe   760-765   2010年   [査読有り]
Kenji Tahara,Keigo Maruta,Motoji Yamamoto
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010, Anchorage, Alaska, USA, 3-7 May 2010   4309-4314   2010年   [査読有り]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Morio Yoshida
IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2010, Anchorage, Alaska, USA, 3-7 May 2010   4322-4327   2010年   [査読有り]
Kenji Tahara,Hitoshi Kino
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 18-22, 2010, Taipei, Taiwan   234-240   2010年   [査読有り]
Kazuya Matsuo,Kouji Murakami,Katsuya Niwaki,Tsutomu Hasegawa,Kenji Tahara,Array
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 18-22, 2010, Taipei, Taiwan   1884-1889   2010年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Array,Tsutomu Hasegawa
2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2010, Tianjin, China, December 14-18, 2010   1542-1548   2010年   [査読有り]
Morio Yoshida, Suguru Arimoto, Suguru Arimoto, Kenji Tahara, Kenji Tahara
ICCAS-SICE 2009 - ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Proceedings   695-699   2009年12月   [査読有り]
Contact of two contours of a pinched object and a robot finger tip, with arbitrary shape, is expressed in terms of differential geometry. The overall finger-object dynamics with rolling and contact constraints is derived as Euler-Lagrange' equatio...
Akihiro Kawamura, Kenji Tahara, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa
2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009      2009年11月   [査読有り]
This paper proposes a novel control method for stable object grasping and orientation control using a dual-arm manipulator with multi-fingered hands. The control signal of the proposed method is simple but it can easily achieve stable grasping wit...
Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume
2009 International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2009      2009年11月   [査読有り]
This paper proposes a method of directly measuring static constraints imposed by a human hand on a grasped object.Based on the analysis of the demonstration data of the human grasp, the static constraints are expressed as a combination of friction...
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
ロボティクスシンポジア予稿集   14th 266-273   2009年3月   [査読有り]
S. Arimoto, M. Yoshida, M. Sekimoto, K. Tahara, J. H. Bae
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)   42 383-388   2009年1月   [査読有り]
Modeling, control, and stabilization of dynamics of two-dimensional object grasping by using a pair of multi-joint robot fingers are investigated under rolling contact constraints and arbitrariness of the geometry of the object and fingerends. Fir...
Kenji Tahara, Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Zhi Wei Luo
Applied Bionics and Biomechanics   6 11-26   2009年1月   [査読有り]
This paper focuses on a dynamic sensory-motor control mechanism of reaching movements for a musculo-skeletal redundant arm model. The formulation of a musculo-skeletal redundant arm system, which takes into account non-linear muscle properties obt...
Suguru Arimoto,Morio Yoshida,Masahiro Sekimoto,Kenji Tahara
J. Robotics   2009 892801:1-892801:16   2009年   [査読有り]
Hitoshi Kino,Toshiaki Yahiro,Shohei Taniguchi,Kenji Tahara
IEEE Trans. Robotics   25(2) 467-474   2009年   [査読有り]
Suguru Arimoto,Morio Yoshida,Masahiro Sekimoto,Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2009, Kobe, Japan, May 12-17, 2009   1683-1690   2009年   [査読有り]
Morio Yoshida,Suguru Arimoto,Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2009, Kobe, Japan, May 12-17, 2009   2499-2505   2009年   [査読有り]
Hitoshi Kino,Shiro Kikuchi,Toshiaki Yahiro,Kenji Tahara
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2009, Kobe, Japan, May 12-17, 2009   4195-4200   2009年   [査読有り]
Kazuya Matsuo,Kouji Murakami,Tsutomu Hasegawa,Kenji Tahara,Array
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009, St. Louis, MO, USA   1767-1772   2009年   [査読有り]
Morio Yoshida,Suguru Arimoto,Kenji Tahara
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009, St. Louis, MO, USA   1805-1810   2009年   [査読有り]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Morio Yoshida
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009, St. Louis, MO, USA   2257-2263   2009年   [査読有り]
Akihiro Kawamura,Kenji Tahara,Array,Tsutomu Hasegawa
2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October 11-15, 2009, St. Louis, MO, USA   2264-2270   2009年   [査読有り]
田原健二, 有本卓, 吉田守夫, LUO Zhi‐Wei
計測自動制御学会論文集   44(6) 532-540   2008年6月   [査読有り]
大西正輝, 小田島正, 田原健二, 平野慎也, 向井利春, LUO Zhiwei, 細江繁幸
日本ロボット学会誌   26(3) 247-250   2008年4月   [査読有り]
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 小澤隆太, 有本卓
日本ロボット学会誌   26(1) 57-67   2008年1月   [査読有り]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Masahiro Sekimoto,Morio Yoshida,Zhi Wei Luo
2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008, May 19-23, 2008, Pasadena, California, USA   2611-2616   2008年   [査読有り]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Morio Yoshida
2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, September 22-26, 2008, Acropolis Convention Center, Nice, France   2685-2690   2008年   [査読有り]
木野仁, 八尋俊明, 谷口祥平, 田原健二
ロボティクスシンポジア予稿集   12th 214-219   2007年3月   [査読有り]
Kenji Tahara,Suguru Arimoto,Zhi Wei Luo,Morio Yoshida
2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2007, 10-14 April 2007, Roma, Italy   592-598   2007年   [査読有り]
Masaki Onishi,Zhi Wei Luo,Tadashi Odashima,Shinya Hirano,Kenji Tahara,Toshiharu Mukai
2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2007, 10-14 April 2007, Roma, Italy   3128-3129   2007年   [査読有り]
Kenji Tahara, Zhi Wei Luo, Zhi Wei Luo
Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements   217-247   2006年12月   [査読有り]
This chapter deals with modeling of human-like reaching and pinching movements. For the reaching movements, we construct a two-link planar arm model with six redundant muscles. A simple task-space feedback control scheme, taking into account inter...
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 有本卓
システム制御情報学会論文誌   19(8) 301-308   2006年8月   [査読有り]
Kenji Tahara,Zhi Wei Luo,Ryuta Ozawa,Ji-Hun Bae,Suguru Arimoto
Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2006, May 15-19, 2006, Orlando, Florida, USA   994-999   2006年   [査読有り]

書籍等出版物

 
Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed.
K. Takagi, N. Kamamichi, K. Masuya, K. Tahara (担当:共著, 範囲:Cahpter 26: Modeling and Control of Fishing-line/Sewing-thread Artificial Muscles (Twisted and Coiled Polymer Fibers, TCPFs))
Springer   2018年11月   
Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.
K. Tahara, A. Kawamura (担当:共著, 範囲:Chapter 9: A Grasping and Manipulation Scheme That is Robust Against Time Delays of Sensing Information: An Application of a Controller Based on Finger-Thumb Opposability)
Academic Press   2018年7月   
ロボットと解析力学
有本 卓,田原 健二 (担当:共著)
コロナ社   2018年1月   
ロボット制御工学ハンドブック
田原 健二 (担当:分担執筆, 範囲:第2.4.2節 ロボットハンドの力学モデル)
近代科学社   2017年12月   
実用化に向けたソフトアクチュエータの開発と応用・制御技術, 基礎研究編
高木 賢太郎, 荒川 武士, 釜道 紀浩, 舛屋 賢, 田原 健二 (担当:共著, 範囲:第6章 釣糸人工筋アクチュエータ)
シーエムシー出版   2017年3月   
アクチュエータの新材料, 駆動制御, 最新応用技術
高木 賢太郎, 荒川 武士, 釜道 紀浩, 舛屋 賢, 田原 健二 (担当:共著, 範囲:第9.2節 釣糸人工筋アクチュエータの制御指向モデリングと制御)
技術情報協会   2017年3月   
あのスーパーロボットはどう動く ースパロボで学ぶロボット工学ー
金岡 克弥(編著),菊植 亮,木野 仁,杉原 知道,田原 健二,橋口 宏衛,吉田 晴行 (担当:分担執筆)
2010年3月   
Advances in Robot Control: From Everyday Physics to Human-Like Movements
Kenji Tahara, Zhi-Wei Luo (担当:共著, 範囲:On dynamic control mechanisms of redundant human musculo-skeletal system)
Springer   2006年10月   
Human Friendly Mechatronics: Selected Papers of the International Conference on Machine Automation
Kenji Tahara, Mitsuharu Yamaguchi, Pham Tuc Anh Nguyen, Hyung-Yong. Han, Suguru Arimoto (担当:共著, 範囲:Stable grasping and posture control for a pair of robot fingers with soft tips)
Elsevier   2001年3月   

講演・口頭発表等

 
筋屈曲点を有する筋骨格システムにおけるフィードフォワード位置決め制御
木野仁, 後藤雅明, 小杉卓裕, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2018年9月4日   
ねじり型ナイロンアクチュエータを用いた温度フィードバックによる角度制御
林亮, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 高木賢太郎, 山内拓磨, 田中栄太郎
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2018年9月4日   
釣糸人工筋肉アクチュエータを用いた姿勢3自由度パラレル構造プラットフォーム
小野秀, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2018年9月4日   
柔軟転がり接触を有する1関節筋骨格システムのPTP制御
舛屋賢,田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2018年9月4日   
大岩千隼, 荒川武士, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 安積欣志, 高木賢太郎
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2017年5月9日   
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2017年5月9日   
小野秀, 舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2017年5月9日   
久保田洋輝, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2017年5月9日   
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2017年5月9日   
佐藤正昂, 木野仁, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2016年12月15日   
CHOI Seunghyun, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2016年12月15日   
大藤康平, 河村晃宏, 辻徳生, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2016年12月15日   
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2016年12月15日   
舛屋賢, 高木賢太郎, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2016年12月15日   
丸林央樹, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2016年12月15日   
荒川武士, 武田惇, 高木賢太郎, 舛屋賢, 田原健二, 安積欣志
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2016年12月15日   
丸林央樹, 門崎正滉, 田原健二
日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)   2016年9月10日   
佐藤正昂, 木野仁, 田原健二
日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)   2016年9月10日   
石橋良太, 田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2016年9月7日   
舛屋賢, 小野秀, 高木賢太郎, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2016年9月7日   
稲田大亮, 辻徳生, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 倉爪亮, 原田研介
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2016年9月7日   
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2016年6月8日   
佐藤正昂, 田原健二, 木野仁
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2016年6月8日   
石橋良太, 小田隆彦, 小田隆彦, 越智裕章, 梅田勝矢, 梅田勝矢, 奥田竜次, 奥田竜次, 田原健二, 木野仁, 児島晃
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2015年12月14日   
太田悠介, 辻徳生, 宮内翔子, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 原田研介, 倉爪亮
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2015年12月14日   
吉川裕貴, 田原健二
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2015年12月14日   
稲田大亮, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 河村晃宏, 諸岡健一, 倉爪亮
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   2015年12月14日   
石橋良太, 小田隆彦, 小田隆彦, 奥田竜次, 奥田竜次, 梅田勝矢, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2015年9月3日   
辻徳生, 馬場恒星, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2015年9月3日   
田原健二, 岡田共史, 中島康貴, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2015年5月16日   
大藤康平, 辻徳生, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2015年5月16日   
中川大輔, 松谷祐希, 木野仁, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2015年5月16日   
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2014年9月4日   
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2014年9月4日   
石橋良太, 小田隆彦, 奥田竜次, 梅田勝矢, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2014年9月4日   
馬場恒星, 辻徳生, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2014年9月4日   
石橋良太, 越智裕章, 田原健二, 木野仁
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)   2013年11月18日   
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)   2013年11月18日   
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)   2013年11月18日   
木野仁, 越智裕章, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2013年9月4日   
松谷祐希, 田原健二, 木野仁, 越智裕章, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2013年9月4日   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2013年9月4日   
越智裕章, 木野仁, 田原健二, 松谷祐希, 石橋良太
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2013年9月4日   
松谷祐希, 越智裕章, 木野仁, 石橋良太, 田原健二, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2013年5月21日   
馬場恒星, 辻徳生, 河村晃宏, PYO Yoonseok, 田原健二, 原田研介, 長谷川勉, 倉爪亮
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2013年5月21日   
石橋良太, 奥田竜次, 小田隆彦, 梅田勝也, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM)   2013年   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM)   2013年   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
自動制御連合講演会(CD-ROM)   2012年11月17日   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2012年9月17日   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2012年9月17日   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2012年5月27日   
丸田圭悟, 田原健二, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2011年9月7日   
石橋良太, 小田隆彦, 田原健二, 木野仁, 児島晃
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2011年9月7日   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2011年9月7日   
木野仁, 菊池史朗, 田原健二
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2010年6月13日   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010年   
田原健二, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010年   
岩佐信吾, 田原健二, 那波修, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010年   
吉田守夫, 有本卓, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010年   
松谷祐希, 菊池史朗, 田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2010年   
田原健二, 丸田圭悟, 山本元司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2009年9月15日   
田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2009年9月15日   
吉田守夫, 有本卓, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2009年9月15日   
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2009年9月15日   
菊池史朗, 木野仁, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2009年9月15日   
田原健二, 丸田圭悟, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2009年5月24日   
田原健二, 松尾純志, 山本元司
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2009年5月24日   
河村晃宏, 田原健二, 倉爪亮, 長谷川勉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2009年5月24日   
田原健二, 有本卓, 木野仁
システム・情報部門学術講演会講演論文集   2008年11月26日   
高木賢太郎, 田原健二, 吉田守夫, 伊東保志, 三田勝己, LUO Zhi‐Wei
生体・生理工学シンポジウム論文集   2008年9月28日   
木野仁, 菊池史朗, 八尋俊明, 田原健二
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2008年9月9日   
吉田守夫, 有本卓, 田原健二, LUO Zhi‐Wei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2008年9月9日   
田原健二, 有本卓, 吉田守夫
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2008年9月9日   
田原健二, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2008年9月9日   
田原健二, 有本卓, 関本昌紘, 吉田守夫, LUO Zhi‐Wei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2007年9月13日   
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhi Wei, 細江繁幸
日本ロボット学会誌   2007年5月15日   
高木賢太郎, 田原健二, 伊東保志, 三田勝己, LUO Zhi‐Wei
生体・生理工学シンポジウム論文集   2006年11月17日   
小田島正, 大西正輝, 田原健二, 向井利春, 平野慎也, LUO Zhiwei
インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集   2006年9月25日   
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 小澤隆太, BAE Ji‐Hun, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2006年9月14日   
田原健二, 有本卓, LUO Z.W., 関本昌紘
自動制御連合講演会(CD-ROM)   2006年   
大西正輝, 浅野文彦, 向井利春, 小田島正, 田原健二, 高木賢太郎, LUO Zhiwei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2005年9月15日   
小田島正, 田原健二, 大西正輝, 高木賢太郎, 浅野文彦, 向井利春, LUO Zhiwei
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2005年9月15日   
田原健二, LUO Zhi‐Wei, 有本卓, 木野仁
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2005年9月15日   
浅野文彦, LUO Z‐W, 山北昌毅, 田原健二, 細江繁幸
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2004年6月18日   
田原健二, LUO Z‐W, 加藤厚生
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2004年6月18日   
田原健二, BAE J, 中村慎介, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   2002年10月12日   
田原健二, 山口光治, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   2001年9月18日   
田原健二, 山口光治, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   2001年9月18日   
山口光治, 田原健二, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   2001年9月18日   
山口光治, 田原健二, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   2001年9月18日   
山口光治, 田原健二, NGUYEN P T A, HAN H‐Y, 有本卓
日本ロボット学会学術講演会予稿集   2000年9月12日   

担当経験のある科目

 
 

競争的資金等の研究課題

 
自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング
日本学術振興会: 科学研究費補助金 基盤研究 (B)
研究期間: 2017年4月 - 2021年3月    代表者: 高木 賢太郎
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法(国際共同研究強化)
日本学術振興会: 科学研究費補助金 国際共同研究加速基金(国際共同研究強化)
研究期間: 2015年4月 - 2019年3月    代表者: 田原 健二
感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略
日本学術振興会: 科学研究費補助金 基盤研究 (B)
研究期間: 2016年4月 - 2018年3月    代表者: 田原 健二
高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発
国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構: 次世代ロボット中核技術開発 革新的ロボット要素技術分野
研究期間: 2015年9月 - 2017年3月    代表者: 田原 健二
内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用
日本学術振興会: 科学研究費補助金 基盤研究 (C)
研究期間: 2014年4月 - 2016年3月    代表者: 木野 仁
捻転柔軟半球足による複合モビリティ
日本学術振興会: 科学研究費補助金 挑戦的萌芽
研究期間: 2014年4月 - 2016年3月    代表者: 田原 健二
感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法
日本学術振興会: 科学研究費補助金 若手研究 (A)
研究期間: 2013年4月 - 2015年3月    代表者: 田原 健二
無段階可変剛性機構を有するパラレルリンク機構の制御法確立と,人の腕・脚運動の能動補助装具への応用
日揮・実吉奨学会: 研究助成金
研究期間: 2012年10月 - 2014年9月    代表者: 田原 健二
公益財団法人 NSKメカトロニクス技術高度化財団: 技術交流助成金
研究期間: 2011年4月 - 2011年5月    代表者: 田原 健二
運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用
日本学術振興会: 科学研究費補助金 基盤研究 (C)
研究期間: 2008年4月 - 2010年3月    代表者: 木野 仁
ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現
日本学術振興会: 科学研究費補助金 基盤研究 (B)
研究期間: 2008年4月 - 2010年3月    代表者: 田原 健二
筋骨格冗長システムによる自然な動作の実現とロボットへの応用
日本学術振興会: 科学研究費補助金 若手研究(B)
研究期間: 2005年4月 - 2007年3月    代表者: 田原 健二