自動車等の組立作業ラインには，未だ産業用ロボットには困難な多くの作業がある．それらの作業では，作業者が自ら必要な部品や工具を取りに行き，選択し，作業場所に戻り，作業を行っており，作業者の負担増加と作業ミス誘発の原因となっている．そこで，本研究では，ロボットが困難な作業は人間が行い，人間の負担となる作業をロボットが支援することでこのような問題を解決することを目的として，作業者の行動を観察し，作業者の状態・意図・行動を推定・予測する確率論的協調メカニズムを構築するとともに，必要な部品や工具を必要な時に作業者に手渡すことができる作業支援ロボットを開発し，人間ロボット協調作業基盤技術の構築を行った．