共同研究・競争的資金等の研究課題

2021年4月 - 2024年3月

自然言語指示に応じて多様な作業を行うロボット実現のための動作生成技術の開発

日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

課題番号
21H04910
体系的課題番号
JP21H04910
配分額
(総額)
41,990,000円
(直接経費)
32,300,000円
(間接経費)
9,690,000円

本研究の骨子は(A-1)言語指示からの環境・身体性非依存な動作記述生成、(A-2)力学的インタラクションに基づく動作系列の生成、(B-1) Inter-object centric programmingに基づいたAPIの実現、ならびに(B-2) 力学的インタラクションに基づいた作業模倣の4つとなる。
このうち(A-1)について、まずは作業の目標状態を検索するタスクに取り組み、性能を評価した.また,目標状態を画像として生成するタスクへの取り組みを開始した。それに加え、データセットとして多数のキッチンでの調理を観測した大規模映像データを収集するとともに、本課題達成のためのアノテーション基準を策定することができた。実世界で言語指示に基づいて目標となる状態を生成する技術や、作業内容による物体変化を言語と紐付けて収集した大規模データは世界的にも類を見ないものとなっている。
(A-2)については当初は映像と力覚データを時間同期して取得することを想定していたが現在市販されているセンサ類でこれを実現することが難しいということがわかり、画像からわかる人と物体とのインタラクションの解析に注力するバックアッププランに転換をし、現在研究を進めている。
(B-1)について当初担当予定だった分担研究者が諸事情により離任したため計画に遅れが生じている。バックアッププランとして食材を切るためのモーションなどのスキルセット整備を進めている。
(B-2)について、汎用性のあるグリッパによって食材のような形状や固さなどの物性に多様性がある物体でも頑健に把持できる手法を開発した。調理という複雑な課題を単独のロボットに実行させる上で、特定の動作に特化したグリッパを用いることは現実的ではなく、汎用グリッパで動作する手法は貴重な技術である。

リンク情報
KAKEN
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21H04910
ID情報
  • 課題番号 : 21H04910
  • 体系的課題番号 : JP21H04910