田原熙昻 (Hirotaka Tahara) - マイポータル

基本情報

所属: 神戸市立工業高等専門学校講師

学位: 博士（工学）(2024年3月奈良先端科学技術大学院大学)

連絡先: kcct-h-taharag.kobe-kosen.ac.jp
ORCID iD: https://orcid.org/0000-0001-5883-9181
J-GLOBAL ID: 202301004593318447
researchmap会員ID: R000059751

外部リンク: https://t.co/DCucgtANgS

2022年3月奈良先端科学技術大学院大学先端科学技術研究科修士課程修了．2024年3月同大学院博士課程修了（1年短縮）．2024年4月より神戸市立工業高等専門学校電子工学科助教，2025年4月より同講師，2026年4月より同校システム情報工学科講師となり現在に至る． IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS2023)，SICE International Young Authors Award (IROS2023)，IEEE関西支部学生研究奨励賞，電子情報通信学会九州支部学術奨励賞などを受賞．模倣学習を用いたロボットによる実作業の自動化，土工作業の自動化に興味を持つ．

研究キーワード

研究分野

経歴

2026年4月 - 現在

神戸市立工業高等専門学校, システム情報工学科, 講師
2025年4月 - 2026年3月

神戸市立工業高等専門学校, 電子工学科, 講師
2024年4月 - 2025年3月

奈良先端科学技術大学院大学, ロボットラーニング研究室, 客員助教
2024年4月 - 2025年3月

神戸市立工業高等専門学校, 電子工学科, 助教

学歴

2022年4月 - 2024年3月

奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科（博士後期課程修了）
2020年4月 - 2022年3月

奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科（博士前期課程修了）
2018年4月 - 2020年3月

熊本高等専門学校, 電子情報システム工学系AEグループ
2013年4月 - 2018年3月

熊本高等専門学校, 制御情報システム工学科

受賞

2026年6月

ROBOMECH表彰（学術研究分野）, 一般社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

江﨑愛那,清水俊彦,小澤正宜,Amar Julian Samuel,尾山匡浩,酒井昌彦,田原熙昻(神戸市立工業高等専門学校)
2024年3月

学生研究奨励賞, IEEE関西支部
2023年10月

優秀創発学生賞, 創発的先端シンポジウム
2023年10月

SICE International Young Authors Award (IROS2023), Society of Instrument and Control Engineers (SICE)
2023年10月

IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS2023), IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter
2023年

科学技術イノベーション創出に向けた大学フェローシップ創発的先端人材育成, 奈良先端科学技術大学院大学
2022年

優秀学生奨学制度, 奈良先端科学技術大学院大学
2020年12月

Best Oral Presentation Award, NAIST CICP (Creative and International Competitiveness Project) 2020 work shop
2020年12月

SI2020優秀講演賞, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
2020年3月

特別優秀賞, 熊本高専専攻科電子情報システム工学専攻
2020年3月

2019年度学術奨励賞, 電子情報通信学会九州支部
2018年3月

特別優秀賞・最優秀賞, 熊本高専本科制御情報システム工学科
2017年12月

高専機構理事長賞, 第２回廃炉創造ロボコン
2017年8月

1st Prize Presentation Award, The 2nd International Convention on Vocational Student's Innovation Project

論文

BEAC: Imitating Complex Exploration and Task-oriented Behaviors for Invisible Object Nonprehensile Manipulation

Hirotaka Tahara, Takamitsu Matsubara

Journal of Intelligent & Robotic Systems 2025年10月28日
Improved Identification Evaluation of Side-Scan Sonar for Blue Carbon

Riku Okamoto, Masayoshi Ozawa, Huka Masai, Toshihiko Shimizu, Masahiko Oyama, Hirotaka Tahara, Masahiko Sakai, Julien Samuel Amar

2025 IEEE Underwater Technology (UT) 1-4 2025年3月2日
Progressive-Resolution Policy Distillation: Leveraging Coarse-Resolution Simulations for Time-Efficient Fine-Resolution Policy Learning

Yuki Kadokawa, Hirotaka Tahara, Takamitsu Matsubara

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 22 18682-18693 2025年
KeyMPs: One-Shot Vision-Language Guided Motion Generation by Sequencing DMPs for Occlusion-Rich Tasks

Edgar Anarossi, Yuhwan Kwon, Hirotaka Tahara, Shohei Tanaka, Keisuke Shirai, Masashi Hamaya, Cristian C. Beltran-Hernandez, Atsushi Hashimoto, Takamitsu Matsubara

IEEE Access 2025年
Deep Segmented DMP Networks for Learning Discontinuous Motions

Edgar Anarossi, Hirotaka Tahara, Naoto Komeno, Takamitsu Matsubara

2023 IEEE 19th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) 2023年8月26日査読有り
Disturbance Injection Under Partial Automation: Robust Imitation Learning for Long-Horizon Tasks

Hirotaka Tahara, Hikaru Sasaki, Hanbit Oh, Edgar Anarossi, Takamitsu Matsubara

IEEE Robotics and Automation Letters 8(5) 2724-2731 2023年5月査読有り筆頭著者責任著者
Disturbance-injected Robust Imitation Learning with Task Achievement

Hirotaka Tahara, Hikaru Sasaki, Hanbit Oh, Brendan Michael, Takamitsu Matsubara

2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2022年5月23日査読有り筆頭著者責任著者
Puddle Detection for Avoidance Path Planning of Wheeled Mobile Robot Using Laser Reflection Intensity

Hirotaka Tahara, Ibuki Ikegami, Kenichiro Takakura, Tatsuya Kato, Masanobu Nagata

IECON 2019 - 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2019年10月査読有り筆頭著者
Stabilization of Quadrotor for Indoor Flight

Hirotaka Tahara, Tatsuya Kato

The 2nd International Convention on Vocational Student's Innovation Project 2017年8月筆頭著者

MISC

振動とジャミング転移を用いた可変疑似関節機構-ソフトアクチュエータとしての原理検証-

仁賀爽太, 小澤正宜, AMAR Julien Samuel, 酒井昌彦, 尾山匡浩, 田原熙昂, 池本周平, 清水俊彦

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
社会基盤に適応する双腕型万能作業ロボット-遠隔操縦による双腕作業-

宮本蓮汰, 藤田崇太, 小澤正宜, 酒井昌彦, 尾山匡浩, AMAR Julien Samuel, 田原熙昂, 藤本俊彰, 清水俊彦

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
逆質問による対話の曖昧性解消を目的とする自己認識的確実性を考慮した知識グラフRAG

藤井照大, 酒井昌彦, 小澤正宜, 尾山匡浩, 清水俊彦, AMAR Julian Samuel, 田原熙昂

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
自律移動ゴミ回収ロボットの遠隔システム検討-ロボットアームによる遠隔ドア操作-

丸岡奏士郎, 小澤正宜, AMAR Julien Samuel, 酒井昌彦, 尾山匡浩, 田原熙昂, 藤本敏彰, 池本周平, 清水俊彦

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
植物ロボットによる動作とユーザーの感情想起の関係

森山拓海, 小澤正宜, 清水俊彦, AMAL Julien Samuel, 酒井昌彦, 尾山匡浩, 田原熙昂, 一色潤, 早稲田一嘉

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
力覚提示と時系列情報を活用した模倣学習による物理接触を伴う双腕日常作業の自動化

江崎愛那, 清水俊彦, 小澤正宜, SAMUEL Amar Julian, 尾山匡浩, 酒井昌彦, 田原熙昂

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
触覚機能を有する万能真空吸着グリッパにおける姿勢補償

原田航希, 酒井昌彦, 田原熙昂, 池本周平, 小澤正宜, 尾山匡浩, AMAR Julien Samuel, 清水俊彦

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
農業用自律作業ロボットに向けた収穫システム

牧嶋蓮斗, 小澤正宜, 酒井昌彦, 尾山匡浩, 田原熙昂, 藤本俊彰, SAMUEL Amar Julien, 清水俊彦

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
ROVの作業姿勢安定化に向けたUVGアームの過負荷検出

石坂孝一, 小澤正宜, 清水俊彦, AMAR Julien Samuel, 酒井昌彦, 尾山匡浩, 田原熙昂

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
圧力分布制御とねじりを利用したソフトロボットハンドによるインハンドマニピュレーション-二層構造のグリッパを用いた軸回りの回転制御-

和田周也, AMAL Julien Samuel, 小澤正宜, 酒井昌彦, 尾山匡浩, 田原熙昂, 池本周平, 清水俊彦

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
サイドスキャンソナーによるブルーカーボンの識別評価向上-RTK測位を用いた姿勢補正式の導出のための検証-

岡本莉空, 小澤正宜, 清水俊彦, AMAR Julien Samuel, 酒井昌彦, 尾山匡浩, 田原熙昂

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
iRL-GAIL:人ロボット協調作業に向けた協調動作を獲得する反復的方策学習,

大宮拓馬, 田原熙昻, 鶴峯義久, 松原崇充

第68回システム制御情報学会研究発表講演会 2024年5月
四足歩行ロボットの単脚遠隔作業における姿勢安定化のための敵対的ロバスト強化学習

西浦直哉, 田原熙昻, 内藤優星, 鶴峯義久, 松原崇充

第68回システム制御情報学会研究発表講演会 68th 2024年5月
Reinforcement learning of tool-use policies that maximize remaining useful life

Po-yen Wu, Cheng-yu Kuo, Hirotaka Tahara, Takamitsu Matsubara

日本ロボット学会学術講演会2023 2023年9月
信念状態推定に基づく探索行動とタスク指向行動の模倣学習

田原熙昻, 松原崇充

日本ロボット学会学術講演会2023 2023年9月筆頭著者
相互情報量最大化に基づく尤度なし推定モデルの能動学習とシミュレーションパラメータチューニングへの応用

KIM Gahee, 田原熙昂, 松原崇充

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 23rd 2022年12月
Coarse2Fineロバスト模倣学習

田原熙昂, OH Hanbit, 佐々木光, 松原崇充

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2022 2022年6月筆頭著者
タスク達成度を考慮した教示者に摂動を加えるロバスト模倣学習

田原熙昻, OH Hanbi, 佐々木光, 松原崇充

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 21st 2020年
レーザー反射強度を用いた路面の水たまり検出と車輪移動ロボットの回避経路計画

田原熙昂, 池上伊吹, 高倉健一郎, 加藤達也

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2019 2019年6月
つくばチャレンジ2018における熊本高専自律ロボット研究プロジェクトの取り組み

田原熙昻, 池上伊吹, 山本祐揮, 加藤達也, 高倉健一郎

TSUKUBA CHALLENGE 2018 参加レポート集 8-10 2019年1月筆頭著者

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講演・口頭発表等

看工連携による精神保健看護教育の可能性～拡張現実（AR）による統合失調症患者の患者体験教材の開発～

田中晴佳,角田響介,尾山匡浩,田原煕昂,藤本健司,坪井桂子, 小川あい,神谷訓康

日本精神保健看護学会第36回学術集会・総会 2026年7月18日
神戸高専におけるロボットAI技術の研究開発

田原熙昻

第15回KOBE アカデミックトーク高専発・未来創造の探求―未来のまちをつくる技術とことば 2026年1月29日
ロボットAI技術に関する神戸高専の取り組み～ヒューマノイドロボットの産業応用を見据えて～

田原熙昻

Robot Innovation Week 2025 2025年12月16日招待有り

担当経験のある科目(授業)

2024年4月 - 現在

システム制御工学（ロバスト制御）
2024年4月 - 現在

卒業研究
2024年4月 - 現在

電子工学実験実習
2024年4月 - 現在

電子工学序論 (神戸市立工業高等専門学校)
2024年4月 - 現在

制御工学II （現代制御） (神戸市立工業高等専門学校)
2024年4月 - 現在

制御工学I (古典制御) (神戸市立工業高等専門学校)

所属学協会

共同研究・競争的資金等の研究課題

物理接触を伴う人ロボット協調作業に向けた安全な模倣学習技術の確立

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究 2025年4月 - 2030年3月

田原熙昻
小型ショベルの自動化に向けた人型ロボットによる全身遠隔操作および模倣学習技術の開発補助事業

JKA個別研究 2026年4月 - 2027年3月

学術貢献活動

IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2026

査読

2026年9月22日 - 2026年10月29日
システム制御情報学会論文誌 (ISCIE) 2025

査読

2025年12月23日 - 2026年1月5日
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

査読

2025年10月20日 - 2025年11月6日
ヒューマンインタフェース (HI) 学会 2025

査読

2025年8月7日 - 2025年9月24日
IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2025

査読

2025年6月8日 - 2025年7月5日
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025

査読

2024年10月31日 - 2024年11月7日
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2024

査読

2023年10月6日 - 2023年11月8日
IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2023

査読

2023年8月13日 - 2023年9月9日

メディア報道

安藤ハザマ/人型ロボの建機操作/神戸高専と共同研究

建設通信新聞 2026年8月新聞・雑誌
安藤ハザマ、神戸高専／フィジカルＡＩ活用した建機自動化で共同研究

日刊建設工業新聞 2026年8月新聞・雑誌
安藤ハザマと神戸高専、AI搭載の人型ロボットで建設機械の自動操作へ

財経新聞 2026年8月新聞・雑誌
安藤ハザマと神戸高専、フィジカルAIで建機自動化へヒト型ロボ操作

日本経済新聞 2026年8月新聞・雑誌
予測不能な世界で動くロボットをつくりたい。フィールドロボットとAIで拓く共生社会

月刊高専 https://gekkan-kosen.com/25406/ 2025年12月インターネットメディア

その他

奈良先端大学 CICP (Creative and International Competitiveness Project) 2020

2020年6月 - 2021年3月

https://youtu.be/2Temseb4R-k
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つくばチャレンジ

2018年4月 - 2018年11月

・熊本高専自律ロボット研究プロジェクト・https://youtu.be/NHhpzr3yp1I
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廃炉創造ロボコン2017

2017年4月 - 2017年12月

・柔軟な体節構造を備えた歩行ロボット E-RHex ・高専機構理事長賞を受賞・https://youtu.be/BvNx5nwgLuo

田原熙昻