人皮膚構造を模したロボット用被覆の構造を複数試し，歪-抵抗力曲線を調整する方法を明らかにした．被覆をアンドロイドロボット前腕に取り付けて，被覆触感とロボット性格印象を調査し，触感の好ましさが性格の好ましさを向上させ，弾力感の強さが能力感を向上させるなどの因果構造を明らかにした．被覆への負荷や変形状態を測定するため，エラストマゲル中に配線や固形物を含まず，表面近くの変形を計測可能な磁気式触覚センサを開発し，歪応力特性や空間応答分布を明らかにした．