多種情報機能を備えるアンドロイド皮膚実現のため，（１）皮膚変色機能方式の検討，（２）感触改善のための手骨格構造の改良，（３）顔皮膚運動の計測解析，（４）皮膚触感と性格印象の関係解析を進めた．（１）骨格層の電子素子と，皮膚表面層の変色体，また両層間の色調整層の組み合わせを多数試し，表面変色の強度と違和感のバランスを確認した．（２）従来課題であった関節可動域の違和感を解消し，新たに別の違和感を調査で拾い上げた．（３）顔の運動と変形を精密計測し，顔の機械性能の定量評価を可能にする手法を提案した．（４）ロボット皮膚触感によって人に性格印象が伝わる効果は，特定の第一印象によって増強されることを見出した．