玉城 絵美

弾性体を用いた圧力センサは,薄くて柔らかい性質を持つことから,人の皮膚のような圧力センサを作ることが可能である.しかし,人の皮膚は力の位置,大きさ,角度を測定することができるが,これまでの弾性体を使った光学式圧力センサでは入射角度を測定できなかったり,分解能が不十分であった.そこで本研究では,薄い弾性体を用いて,カメラで弾性体の変形を測定することで物体の入射位置,力の大きさ,入射角度を高分解能で推定できる圧力センサを試作した.

実用的な手指形状推定システムを構築するための知見を獲得するため,ヒトが手指の形状を理解する場合に用いる視覚的手掛かりを実験的に検討した.本研究では,とくに手の皺,爪,皮膚の色に注目した.実験ではまず,各被験者が手の画像の形状を認識できる最小の提示時間が測定され,決定された.次に,3種類の視覚的手掛かりのうちの1つが強調,抑制,あるいは解剖学的矛盾を伴って付け加えられた手の静止画像が提示された.被験者は,観視した手の形状を答えるように求められた.実験の結果,3種類の視覚的手掛かりにおける関与...

弾性体を用いた光学式の圧力センサは,使用する材料の性質のため,ヒトの皮膚と同じように薄くて柔らかい圧力センサを構成できる可能性を持っている.しかし,局所の歪みの移動や大きさに関する情報だけでは,正確な水平荷重の算出が十分に行えない.そこで本研究では,水平荷重が作用する方向の歪み分布密度が高くなる性質を利用し,3次元上の外力分布を推定できるアルゴリズムについて検討を行った.すなわち,歪みの分布から,外力の大きさ,接触点,検出面に垂直な分布荷重と水平方向の分布荷重を算出する弾性体の歪-外力モデ...

ロボットが人の介助を行うためには,人の動作を認識したり再現したりしなければならない.そのような動作を生み出す部位の中で,手指は複雑な多関節構造であり,特に手首動作を含んだ手指の形状推定は難しいものとされている。本研究では,爪の位置と輪郭の特徴量と関節角度のデータベースを作成し,その爪の位置と輪郭の特徴量の近似値を検索して関節角度を出力する3次元の手指形状推定システムを構築した.評価実験の結果,100fpsの高速性と,関節角度推定の標準偏差が6.53度であった高精度な推定結果を確認した.

The authors developed a method enabling to search similar images at high speed, with high accuracy, and in uniform processing time even in the case of use of a large-scale database, by clustering databases with about uniform numbers of data throug...

Three conditions at least should be satisfied when you try to control a dexterous robot hand according to the result of human hand posture estimation: the estimation accuracy should be high enough to generate the same motions as those of the human...