本研究では，物体の全周における形状や色等を計測するシステムについて検討を行う．様々な物体の形状を計測するため，２台のカメラによる２眼ステレオ法と線光源を用いたフォトメトリックステレオ法を組み合わせた形状計測手法について提案する．そして，この方法による合成画像を形状計測実験を行い，有効性を確認した．また，部分形状を精度良く統合する方法や，超音波を用いた逆GPS方式による計測装置の３次元位置測定方法および計測位置を提示する方法についても検討を行なった．