本研究テーマでは，ロボットが人に好印象を与えられるようになるために，ロボット動作を優美にすることを目標に置いており，そのために必要な「優美さ」のモデル化を中心としている．期間中には「美の線」と呼ばれる「S字状曲線」のモデル化，古典舞踊動作中に「美の線」がどの程度含まれるかを計測し舞踊の特徴量を計算する手法の提案，得られた優美さ特徴と人が受けた印象の相関の検証，さらにロボット実機の手先軌道修正の試行までを行った．提案した優美さ特徴と被験者の主観評価との相関から，直感的な印象傾向は表現可能であることが確認できた．