伊藤 正英

J-GLOBALへ         更新日: 17/12/08 10:00
 
アバター
研究者氏名
伊藤 正英
URL
http://kaken.nii.ac.jp/ja/r/60459237
所属
愛知県立大学
部署
情報科学部
職名
講師
学位
博士(情報科学)(愛知県立大学)

プロフィール

2007年3月愛知県立大学大学院情報科学研究科博士後期課程単位取得退学.
同年4月同大学情報科学部客員共同研究員,同年5月成蹊大学理工学部エレクトロメカニクス学科助手,2008年9月同助教,2012年4月同学部システムデザイン学科助教,2013年4月愛知県立大学情報科学部情報科学科助教を経て,2015年4月同講師となり,現在に至る.
劣駆動システム,視覚フィードバック制御に関する研究に従事.博士(情報科学).
IEEE,計測自動制御学会,システム制御情報学会,日本ロボット学会,電気学会,ロボカップ日本委員会の各会員.

研究分野

 
 

経歴

 
2015年4月
 - 
現在
愛知県立大学 情報科学部情報科学科メディア・ロボティクスコース 講師
 
2014年4月
 - 
2015年3月
愛知県立大学 情報科学部情報科学科メディア・ロボティクスコース 助教
 
2013年4月
 - 
2014年3月
愛知県立大学 情報科学部情報科学科メディア情報コース 助教
 
2012年4月
 - 
2013年3月
成蹊大学 理工学部システムデザイン学科 助教
 
2008年9月
 - 
2012年3月
成蹊大学 理工学部エレクトロメカニクス学科 助教
 

受賞

 
2015年5月
ロボカップ日本委員会 ロボカップ研究賞 A Method to Estimate Ball's State of Spin by Image Processing for Improving Strategies in the RoboCup Small-Size-Robot League
受賞者: 布目 裕司・村上 和人・伊藤 正英・小林 邦和・成瀬 正
 
2015年5月
ロボカップ日本委員会 サッカー小型ロボットリーグ車輪型 第2位 ロボカップジャパンオープン2015福井
受賞者: 安達 勇介・日下部 宏幸・山中 裕也・伊藤 正英・村上 和人・成瀬 正
 
2015年3月
Industrial Applications Society (IAS), The Institute of Electrical Engineers in Japan (IEEJ) Best Presentation in Session (TT1-2: Vision Sensing and Applications), The first IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control (SAMCON'15)
 
2015年3月
Industrial Applications Society (IAS), The Institute of Electrical Engineers in Japan (IEEJ) Recognition Award, The first IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control (SAMCON'15)
 
2014年12月
電気学会産業応用部門産業計測制御技術委員会 2014年優秀論文発表賞 周期的視覚サーボを用いた奥行きオブザーバの推定回復 (論文番号:IIC-14-157)
 

論文

 
Masahide Ito, Kazuyoshi Kawatsu, and Masaaki Shibata
IEEJ Journal of Industry Applications   6(4) 278-285   2017年7月   [査読有り]
This paper addresses the joint limit avoidance problem in kinematic control of redundant manipulators. A kinematically redundant manipulator has more Degrees of Freedom (DOFs) than are required to perform a given task. An inverse kinematic problem...
安井 興太郎・伊藤 正英・成瀬 正
電子情報通信学会論文誌D   J97-D(8) 1297-1306   2014年8月   [査読有り]
本論文では,RoboCupサッカーにおける相手行動の学習(認識・予測)を目的として,異なる二つの時間区間における行動の非類似度関数を提案する.更に,この非類似度関数によって生成される非類似度行列をもとに,クラスター分析を用いて行動を分類する手法を提案する.実験では,RoboCup 2012, 2013の小型ロボットリーグにおける実試合のログデータを対象として,各チームがセットプレーにおいて実行した攻撃行動の分類を試みた.その結果,チーム平均値で適合率92.8%,再現率92.1%の精度でクラ...
Masahide Ito, Takahiro Hiratsuka, and Masaaki Shibata
IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering   7(S1) S160-S166   2012年12月   [査読有り]
This paper addresses the problem of visual target following for a nonholonomic wheeled mobile robot with a single fixed camera. For the problem, we propose a control scheme composed of vision-based trajectory planning and tracking control. We pres...
伊藤 正英・柴田 昌明
電気学会論文誌D(産業応用部門誌)   132(5) 588-595   2012年5月   [査読有り]
This paper addresses an avoidance problem of robot joint limits in visual servoing. Many robotic systems are practically subject to some physical constraints. In particular, violation of joint limits can deteriorate control performance and lead to...
Masahide Ito and Masaaki Shibata
Lecture Notes in Control and Information Sciences (LNCIS), Springer-Verlag London (presented at the Eighth International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo '11), Bukowy Dworek, Poland)   422 225-235   2012年1月   [査読有り]
Masahide Ito and Masaaki Shibata
Advanced Robotics   25(3) 355-369   2011年2月   [査読有り]
In this paper, we propose a visual tracking control method of a hand–eye robot for a moving target object with multiple feature points. The hand–eye robot is composed of a 3-d.o.f. planar manipulator and a single charge-coupled-device camera that ...
伊藤 正英・柴田 昌明
電気学会論文誌 D(産業応用部門誌)   129(9) 930-937   2009年9月   [査読有り]
In this paper, we propose an image-based visual tracking control method of a hand-eye robot for a moving target object. The hand-eye robot is constructed from a three-DoF planar manipulator and a single CCD camera that is mounted on the end-effect...
Naoki Oda, Masahide Ito, and Masaaki Shibata
IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering   4(2) 176-183   2009年2月   [査読有り]
The paper presents recent advances of vision-based motion control for robotic systems. The visual feedback loop is very effective for increasing the dexterity and flexibility of robot's task. With the development of vision and computer technology,...
伊藤 正英・戸田 尚宏
計測自動制御学会論文集   43(9) 788-797   2007年9月   [査読有り]
We present an application of Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC) method to an underactuated manipulator with the third joint unactuated which is subject to second-order nonholonomic constraints. We give a port-...
Masahide Ito and Naohiro Toda
Lecture Notes in Control and Information Sciences (LNCIS), Springer-Verlag London (presented at the Sixth International Workshop on Robot Mfotion and Control (RoMoCo '07), Bukowy Dworek, Poland)   360 109-118   2007年6月   [査読有り]
伊藤 正英・戸田 尚宏
計測自動制御学会論文集   41(8) 652-659   2005年8月   [査読有り]
In this paper, we present a motion planning method for a certain class of underactuated manipulators, in which avoidance for singular points of the feedback linearization is achieved by the optimal control. Manipulators with a last joint which is ...
以降,国際学術会議論文
   [査読有り]
Yusuke Adachi, Hiroyuki Kusakabe, Reona Suzuki, Jiale Du, Masahide Ito, and Tadashi Naruse
RoboCup 2017 Soccer Small-Size League      2017年7月   [査読有り]
Masahide Ito
Proceedings of the 11th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo'17)   205-210   2017年7月   [査読有り]
Classifying strategies of an opponent team based on a sequence of actions in RoboCup SSL
Yusuke Adachi, Masahide Ito, and Tadashi Naruse
RoboCup 2016 Symposium      2016年7月   [査読有り]
Yusuke Adachi, Hiroyuki Kusakabe, Naoto Tsuzuki, Hiroto Hayama, Daiki Yamaguchi, Masahide Ito, and Tadashi Naruse
RoboCup 2016 Soccer Small-Size League      2016年7月   [査読有り]
Yusuke Adachi, Hiroyuki Kusakabe, Yuya Yamanaka, Masahide Ito, Kazuhito Murakami, and Tadashi Naruse
RoboCup 2015 Soccer Small-Size League      2015年7月   [査読有り]
Masahide Ito
Proceedings of 10th International Workshop on Robot Motion and Control   283-287   2015年7月   [査読有り]
Masahide Ito, Shuya Urai, and Masaaki Shibata
Proceedings of 2015 IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT'15)   107-112   2015年3月   [査読有り]
This paper addresses a depth estimation problem for a robotic system with a single camera. For this problem, several depth observers have been proposed so far. Most of them are based on the Persistency-of-Excitation (PE) condition. But, the PE con...
Estimation recovery of depth observers by using periodic image-based visual servoing
Masahide Ito, Shuya Urai, and Masaaki Shibata
Proceedings of the first IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control (SAMCON'15)   Paper No.TT1-2-2   2015年3月   [査読有り]

Misc

 
太陽光型植物工場モデリングのための細霧発生の画像計測
浅野 洋介・渡邊 孝一・井原 大将・伊藤 裕一・伊藤 正英・栗本 育三郎
平成28年電気学会全国大会   3 59-60   2016年3月
太陽光型植物工場における 細霧発生による水蒸気飽差適応制御(第1報)
浅野 洋介・渡邊 孝一・伊藤 裕一・小川 直哉・伊藤 正英・栗本 育三郎
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)   1387-1390   2015年12月
高橋 由梨香, 伊藤 正英, 柴田 昌明
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会   2013(111) 127-132   2013年3月
江幡 貴史, 伊藤 正英, 柴田 昌明
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会   2013(111) 81-86   2013年3月
齊藤 亮, 伊藤 正英, 柴田 昌明
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会   2013(111) 35-40   2013年3月
郡司 駿, 伊藤 正英, 柴田 昌明
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会   2013(111) 29-33   2013年3月
橋本 雄太, 伊藤 正英, 柴田 昌明
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会   2012(110) 79-82   2012年3月
山内 涼, 伊藤 正英, 柴田 昌明
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会   2012(110) 13-17   2012年3月
大矢野 弘聡, 伊藤 正英, 柴田 昌明
電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会   2012(70) 69-73   2012年3月
伊藤 正英, 柴田 昌明
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011 "1A1-L07(1)"-"1A1-L07(4)"   2011年5月
Robotic systems are practically subject to some physical constraints. In particular, violation of joint limits can deteriorate control performance and lead to breakdown of the system. We have proposed the maximal admission of joint range of motion...

講演・口頭発表等

 
動力学的非ホロノミック拘束を有す劣駆動マニピュレータのホロノミー抽出
伊藤 正英
第2回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム   2015年3月   
周期的視覚サーボを用いた奥行きオブザーバの推定回復
伊藤 正英・浦井 修也・柴田 昌明
電気学会産業計測制御研究会(IIC)   2014年9月19日   

担当経験のある科目

 

競争的資金等の研究課題

 
文部科学省: 科学研究費補助金(若手研究(B))
研究期間: 2014年4月 - 2017年3月    代表者: 伊藤 正英
視覚フィードバックを用いた動的目標に対する飛行体自律制御システムの構築
愛知県立大学: 学長裁量経費に基づく若手研究者への研究助成(2013年度は理事長裁量経費)
研究期間: 2013年8月 - 2015年3月    代表者: 伊藤 正英
RoMoCo'13での研究成果発表に対する助成
公益財団法人 電気通信普及財団: 平成25年度海外渡航援助
研究期間: 2013年6月 - 2013年7月    代表者: 伊藤 正英
RoMoCo'11での研究成果発表に対する助成
公益財団法人村田学術振興財団: 平成23年度研究者海外派遣援助(採択No. H23海自04)
研究期間: 2011年 - 2011年    代表者: 伊藤正英
文部科学省: 科学研究費補助金(若手研究(B))
研究期間: 2010年4月 - 2012年3月    代表者: 伊藤正英
SIAM CT'07 での研究成果発表に対する助成
財団法人C&C振興財団: 平成19年度前期国際会議論文発表者助成金
研究期間: 2007年 - 2007年    代表者: 伊藤正英
非ホロノミックシステムに対する統一的制御手法の構築
財団法人大幸財団: 平成16年度第24回学芸奨励生
研究期間: 2004年 - 2004年    代表者: 伊藤正英

学歴

 
2004年4月
 - 
2007年3月
愛知県立大学 大学院情報科学研究科 博士後期課程
 
2002年4月
 - 
2004年3月
愛知県立大学 大学院情報科学研究科 修士課程
 
1998年4月
 - 
2002年3月
愛知県立大学 情報科学部 地域情報科学科
 

委員歴

 
2015年3月
 - 
現在
電気学会 産業応用部門 産業計測制御技術委員会 モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会(MCHF)  委員
 
2014年12月
 - 
2015年3月
1st IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control (SAMCON'15)  Publication Chair
 
2014年10月
 - 
2015年3月
第20回ロボティクス・シンポジア  プログラム委員
 
2013年10月
 - 
2014年3月
第19回ロボティクス・シンポジア  プログラム委員
 
2013年8月
 - 
2014年3月
13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 2014 (AMC'14)  Technical Program Committee