共同研究・競争的資金等の研究課題

2009年 - 2011年

直接教示とオンライン学習による作業技能伝達法の理論的・実験的検討

日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(A)

課題番号
21680021
体系的課題番号
JP21680021
配分額
(総額)
11,570,000円
(直接経費)
8,900,000円
(間接経費)
2,670,000円

誰もが直感的かつ安全に作業技能をロボットに伝達する方法を確立するために、ロボット側の自動制御に直接教示という人間の自然な物理的介入を効果的に組み合わせる一手法を提案した。人がデモで示した作業意図と多様体として学習させ、類似の作業を少ない試行回数で達成するアルゴリズムを開発した。さらに、実証実験のために3関節の力制御可能な油圧ロボットを開発し、実際の教示実験により、アルゴリズムの有効性を示した。

リンク情報
KAKEN
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21680021
ID情報
  • 課題番号 : 21680021
  • 体系的課題番号 : JP21680021