共同研究・競争的資金等の研究課題

2016年6月 - 2021年3月

自己と他者の動作データからの内部モデルの構築と行動則の獲得

日本学術振興会  科学研究費助成事業  新学術領域研究(研究領域提案型)

課題番号
16H06565
体系的課題番号
JP16H06565
配分額
(総額)
69,550,000円
(直接経費)
53,500,000円
(間接経費)
16,050,000円

脳に学んだ計算原理に基づいて自己や他者の動作データから身体や外界の内部モデルを構築するロボット学習アルゴリズムの開発をおこなった.脳の階層的な制御システムを参考に,上位階層において予測に基づく最適化をおこなうことにより多様な動作目的にあわせた制御器を導出することを可能としながら,中間の階層において観測した人の動作データからパターン生成器を構成,動作生成の探索範囲を誘導,下位階層においては短い制御周期での計算が可能な反射的な行動則を導入することを提案,ヒト型ロボットモデルにおいてその実装を達成した.

リンク情報
KAKEN
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PLANNED-16H06565
ID情報
  • 課題番号 : 16H06565
  • 体系的課題番号 : JP16H06565