多くの人々が、脳卒中により運動麻痺となる。例えば、日本では毎年25万人が脳卒中となり、その多くが運動麻痺となっている。研究代表者らは、本質的な安全性を有するブレーキのみを用いて上肢リハビリ支援システムを研究開発してきた。本研究では、さらに冗長個数のブレーキを導入することにより、関節の分離独立運動を促進し安全な抵抗誘導を実現する上肢リハビリ支援システムを開発した。さらに、機構の理論解析も行った。