理学療法士の手技訓練用二関節脚ロボットを開発した。ロボットには従来の各軸を駆動する2つのアクチュエータに加えて、ヒトに備わっている二関節筋を模倣し、二つの軸に跨がって作用する第3のアクチュエータが装備されている。従来の単関節駆動型のロボットでは実現が困難であったヒトと同様な力出力、剛性特性が、本リハビリ教育訓練用ロボットでは、3つのモータを対応する拮抗筋の活動レベルを模擬した制御により実現した。