特許権 多関節マニピュレーター 古川英光, 川上勝, 吉田一也, 山野光裕, 三好竜平 出願番号 特願2018-042833 出願日 2018年3月9日 公開番号 特開2019-155503 公開日 2019年9月19日 特許番号/登録番号 特許第7067783号 登録日 2022年5月6日 発行日
