小出健司 (Kenji Koide) - マイポータル

基本情報

所属: 国立研究開発法人産業技術総合研究所情報・人間工学領域主任研究員

学位: 博士(工学)(豊橋技術科学大学)

研究者番号: 70870682
ORCID iD: https://orcid.org/0000-0001-5361-1428
J-GLOBAL ID: 202001012290502165
researchmap会員ID: R000011092

外部リンク: https://staff.aist.go.jp/k.koide/

研究キーワード

研究分野

情報通信 / ロボティクス、知能機械システム /

経歴

2023年10月 - 現在

国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員
2021年4月 - 2023年9月

国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究員
2019年7月 - 2021年3月

国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 特別研究員
2019年5月 - 2019年6月

豊橋技術科学大学, 工学部情報・知能工学系, 研究員
2018年4月 - 2019年4月

University of Padova, Department of Information Engineering, Research Fellow

学歴

2015年4月 - 2018年3月

豊橋技術科学大学, 大学院工学研究科, 情報・知能工学系
2016年10月 - 2017年4月

University of Padova, Department of Information Engineering

論文

Tightly-coupled LiDAR-IMU-wheel odometry with an online neural kinematic model learning via factor graph optimization

Taku Okawara, Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

Robotics and Autonomous Systems 2025年5月
GLIM: 3D range-inertial localization and mapping with GPU-accelerated scan matching factors

Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno

Robotics and Autonomous Systems 2024年9月
small_gicp: Efficient and parallel algorithms for point cloud registration

Kenji Koide

Journal of Open Source Software 2024年8月10日
MegaParticles: Range-based 6-DoF Monte Carlo Localization with GPU-Accelerated Stein Particle Filter

Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno

2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 1738-1744 2024年5月13日査読有り筆頭著者最終著者
Tightly Coupled Range Inertial Localization on a 3D Prior Map Based on Sliding Window Factor Graph Optimization

Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno

2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 1745-1751 2024年5月13日査読有り筆頭著者責任著者
3D-BBS: Global Localization for 3D Point Cloud Scan Matching Using Branch-and-Bound Algorithm

Koki Aoki, Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno, Junichi Meguro

2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 1796-1802 2024年5月13日査読有り
Single-shot global localization via graph-theoretic correspondence matching

Matsuzaki, S., Koide, K., Oishi, S., Yokozuka, M., Banno, A.

Advanced Robotics 38(3) 2024年2月3日
Tightly-Coupled LiDAR-IMU-Wheel Odometry With Online Calibration of a Kinematic Model for Skid-Steering Robots

Taku Okawara, Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

IEEE Access 2024年
Exact Point Cloud Downsampling for Fast and Accurate Global Trajectory Optimization

Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Bann

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2023) 2023年10月査読有り筆頭著者責任著者
L-C*: Visual-inertial Loose Coupling for Resilient and Lightweight Direct Visual Localization

Shuji Oishi, Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2023) 2023年5月査読有り
General, Single-shot, Target-less, and Automatic LiDAR-Camera Extrinsic Calibration Toolbox

Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2023) 2023年5月査読有り筆頭著者責任著者
Scalable Fiducial Tag Localization on a 3D Prior Map via Graph-Theoretic Global Tag-Map Registration

Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2022) 2022年10月23日査読有り筆頭著者責任著者
Generalized LOAM: LiDAR Odometry Estimation With Trainable Local Geometric Features

Kohei Honda, Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno

IEEE Robotics and Automation Letters 7(4) 12459-12466 2022年10月
Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping

Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2022) 2022年5月23日査読有り筆頭著者責任著者
Globally Consistent 3D LiDAR Mapping With GPU-Accelerated GICP Matching Cost Factors

Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno

IEEE Robotics and Automation Letters 6(4) 8591-8598 2021年10月査読有り筆頭著者責任著者
Adaptive Hyperparameter Tuning for Black-box LiDAR Odometry

Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Atsuhiko Banno

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2021) 2021年9月27日査読有り筆頭著者責任著者
4D Attention: Comprehensive Framework for Spatio-Temporal Gaze Mapping

Shuji Oishi, Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno

IEEE Robotics and Automation Letters 6(4) 7240-7247 2021年7月査読有り
Shared Autonomy for Telepresence Robots based on People-Aware Navigation

Gloria Beraldo, Kenji Koide, Amedeo Cesta, Satoshi Hoshino, Jun Miura, Matteo Salvà, Emanuele Menegatti

16th International Conference on Intelligent Autonomous Systems 109-122 2021年6月査読有り
Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration

Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno

IEEE International Conference on Robotics and Automation 2021年5月査読有り筆頭著者責任著者
Automatic Hyper-Parameter Tuning for Black-box LiDAR Odometry

Kenji Koide, Masashi Yokozuka, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Atsuhiko Banno

IEEE International Conference on Robotics and Automation 2021年5月査読有り筆頭著者責任著者

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受賞

2025年3月

第30回ロボティクスシンポジア学生奨励賞

大河原拓, 小出健司, 高野瀬碧輝, 大石修士, 横塚将志, 吉田和哉
2025年3月

第30回ロボティクスシンポジア最優秀賞

小出健司, 高野瀬碧輝, 大石修士, 横塚将志
2025年3月

産総研論文賞, 産業技術総合研究所

小出健司, 大石修士, 横塚将志, 阪野貴彦
2024年12月

計測自動制御学会SI部門若手奨励賞

小出健司
2024年9月

第4回ロボティクスシンポジア優秀研究・技術賞

小出健司, 大石修士, 横塚将志, 阪野貴彦
2024年5月

ROBOMECH表彰（学術研究分野）

大石修士, 小出健司, 横塚将志, 阪野貴彦
2024年3月

第29回ロボティクスシンポジア優秀賞

小出健司, 大石修士, 横塚将志, 阪野貴彦
2023年6月

IEEE Robotics and Automation Letters Outstanding Reviewer

Kenji Koide
2022年10月

SICE International Young Authors Award for IROS2022

Kenji Koide
2022年9月

第27回ロボティクスシンポジア優秀研究・技術賞

大石修士, 小出健司, 横塚将志
2022年3月

第27回ロボティクスシンポジア最優秀賞

小出健司横塚将志大石修士阪野貴彦
2020年12月

SI2020 優秀講演賞, 自動計測制御学会システム・インテグレーション部門

清水崇博, 小出健司, 大石修士, 横塚将志, 阪野貴彦, 小竹元基
2020年3月

第25回ロボティクスシンポジア優秀賞

大石修士小出健司横塚将志阪野貴彦
2017年5月

ロボカップジャパンオープン@Home Domestic Standard Platform 3rd place
2013年12月

第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

小出健司, Igi Ardiyanto, 三浦純
2010年

第21回全国高専プログラミングコンテスト優秀賞

MISC

パーソナルモビリティのためのLIDARの反射強度特性に依存しない歩行者認識手法の提案

清水崇博, 小出健司, 大石修士, 横塚将志, 阪野貴彦, 小竹元基

ロボティクスシンポジア予稿集 26th (CD-ROM) 2021年
周辺歩行者への影響を抑制した自律移動体の経路計画手法の提案

清水崇博, 小出健司, 大石修士, 横塚将志, 阪野貴彦, 小竹元基

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 21st 2020年