特許権 多関節拮抗制御マニピュレータ 株式会社豊田中央研究所 閔 庚甫, 岩本 正実 出願番号 特願2010-007992 出願日 2010年1月18日 公開番号 特開2011-143523 公開日 2011年7月28日 リンク情報 J-GLOBALhttps://jglobal.jst.go.jp/detail?JGLOBAL_ID=201103005979514919URLhttp://jglobal.jst.go.jp/public/201103005979514919 ID情報 J-Global ID : 201103005979514919