2003年10月23日
強化学習とフィードバック誤差学習を用いた腕の姿勢制御
電子情報通信学会技術研究報告
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- 巻
- 103
- 号
- 389
- 開始ページ
- 55
- 終了ページ
- 60
- 記述言語
- 日本語
- 掲載種別
- 出版者・発行元
- 一般社団法人電子情報通信学会
本研究では,強化学習の枠組みの一つであるActor-Critic法と,フィードバック誤差学習とを組み合わせた運動学習モデルを提案する.フィードバック誤差学習におけるフィードバック制御器を,Actor-Critic法により獲得するとともに,Actorの制御出力を教師信号として制御対象の逆ダイナミクスモデルを獲得する.そして,この学習モデルを鉛直平面内における腕の姿勢制御タスクに適用し,報酬というスカラー量のみから,タスクを達成するためのフィードフォワード運動指令が獲得できることを示す.
- リンク情報
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- CiNii Articles
- http://ci.nii.ac.jp/naid/110003273834
- CiNii Books
- http://ci.nii.ac.jp/ncid/AN10541106
- ID情報
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- ISSN : 0913-5685
- CiNii Articles ID : 110003273834
- CiNii Books ID : AN10541106
- identifiers.cinii_nr_id : 9000004783173