本研究では胸腔鏡手術時のポートから胸腔内に挿入可能な肺組織用センサ付鉗子を試作し、センサから得られたデータから肺内病巣の硬さを算出し、この情報を直感的に提示するシステムの開発を行った。また，肺内病巣探知へ向け、軟組織中の硬質物の大きさを推定するアルゴリズムの構築を行い、シリコーンゴム球を埋植したゼラチンモデルを対象に原理確認を行った。今後は生体試料を対象とした評価を実施し、実用化を目指す。